[發(fā)明專利]一種閣樓式穿梭車裝置及控制方法

有效

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• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112455998B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設計）人: 王哲;馬思含;王平;黃孝川
• 申請（專利權）人: 南京迪沃航空技術有限公司
• 主分類號: B65G1/12
• 分類號: B65G1/12
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張超杰

本發(fā)明公開了一種閣樓式穿梭車裝置及控制方法，屬于穿梭車裝置技術領域。所述閣樓式穿梭車裝置包括移動主體和存取主體，存取主體包括主體框架和多個位置可動的存取組件，存取組件包括存取框架、移送機構以及夾持機構。當存取主體移動至不同的貨架存格時，存取組件進行位置調(diào)整進行貨物存取，從而實現(xiàn)存取主體從離開初始位置至重新回到初始位置的往返行程中完成多個貨物的存取。同時，閣樓式穿梭車裝置還包括路徑規(guī)劃模塊，通過路徑規(guī)劃模塊實現(xiàn)多個貨物存格位置的最短行走路徑的規(guī)劃，從而降低往返距離。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明提供的閣樓式穿梭車裝置不僅能在往返行程中實現(xiàn)多個貨物的存取，同時可以降低往返距離，極大提升貨物存取的效率。

技術領域

本發(fā)明屬于穿梭車裝置技術領域，尤其是一種閣樓式穿梭車裝置及控制方法。

背景技術

Attic Shuttle又稱閣樓式穿梭車，是針對料箱、紙箱的高效、自動化存儲系統(tǒng)，能夠快速準確地實現(xiàn)貨物的存儲作業(yè)，占用倉庫面積少、所需空間小、儲存方式更為靈活。

現(xiàn)階段的閣樓式穿梭車沿巷道中貨架軌道行駛指定位置，再利用上下移動的伸縮夾抱式貨物存取裝置，實現(xiàn)不同層的存、取作業(yè)。但是這種閣樓式穿梭車在一個往返行程中只能完成一個貨物的存取，在進行多個貨物存取時需要不斷的往返于初始位置和貨物存取位置，穿梭車的行走行程較遠，極大降低貨物存取的效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種閣樓式穿梭車裝置及控制方法，以解決現(xiàn)有技術中存在的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

一種閣樓式穿梭車裝置，包括：

移動主體，框型結構，所述移動主體包括豎直框架以及水平框架，所述移動主體具有沿水平框架的長度方向移動的自由度；

存取主體，包括可沿豎直框架上下移動的主體框架以及多個設于主體框架上并且位置可動的存取組件；

存取組件包括凹形結構的存取框架、設于存取框架上的移送機構以及兩組相對設置的夾持機構；所述存取框架包括存取底板以及兩塊與存取底板的兩側(cè)垂直固定連接的存取側(cè)板；所述移送機構包括固定于存取底板上的移送氣缸、與移送氣缸的伸縮桿的端部固定連接的移送塊以及與移送塊固定連接的移送橫板；所述移送橫板遠離移送氣缸的一端開有便于貨物存取的缺口；所述夾持機構包括多個結構相同的夾持氣缸、與夾持氣缸的伸縮桿的端部固定連接的夾持塊以及與夾持塊固定連接的夾持側(cè)板，所述夾持氣缸設于移送橫板的缺口的兩側(cè)；通過移動主體的橫向移動以及存取主體的豎向移動使存取主體移動至對應的貨架存格，然后由存取組件進行貨物存?。划敶嫒≈黧w移動至不同的貨架存格時，存取組件進行位置調(diào)整進行貨物存取，從而實現(xiàn)存取主體從離開初始位置至重新回到初始位置的行程中完成多個貨物的存取。

在進一步的實施例中，所述存取組件與主體框架轉(zhuǎn)動連接；所述主體框架也為凹形結構，所述主體框架包括框架底板以及兩塊與框架底板的兩側(cè)垂直固定連接的框架側(cè)板；所述存取主體還包括用于實現(xiàn)存取框架與主體框架轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動機構；當存取框架與主體框架相對轉(zhuǎn)動時，存取組件的空間位置發(fā)生改變，從而使原先靠近貨架的已經(jīng)完成存取作業(yè)的存取組件遠離貨架，原先遠離貨架的存取組件靠近貨架進行存取組件，進而實現(xiàn)閣樓式穿梭車裝置在一個往返行程中完成多個貨物的存取作業(yè)。

在進一步的實施例中，所述轉(zhuǎn)動機構包括水平固定于框架側(cè)板的第一電機以及圓形結構的第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述第一電機的輸出軸水平貫穿框架側(cè)板與第一側(cè)板固定連接，所述第二側(cè)板與第一側(cè)板相對設置并與另一塊框架側(cè)板轉(zhuǎn)動連接；所述存取組件設于第一側(cè)板和第二側(cè)板之間并沿第一側(cè)板或第二側(cè)板的周向均勻分布；所述存取框架的存取側(cè)板分別與第一側(cè)板以及第二側(cè)板固定連接并使移送氣缸的伸縮桿伸縮方向沿第一側(cè)板或第二側(cè)板的徑向；第一電機驅(qū)動第一側(cè)板轉(zhuǎn)動對存取組件進行位置調(diào)整，并且由于存取組件沿第一側(cè)板或第二側(cè)板的周向均勻分布，因此當進行存取組件位置調(diào)整時，只需通過轉(zhuǎn)動第一側(cè)板即可，而不需要對存取組件進行沿第一側(cè)板徑向位置的調(diào)整，提高效率。