[發(fā)明專利]slam地圖坐標系與大地坐標系轉(zhuǎn)換方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011188364.9
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112504287A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜元源
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東杜尼智能機器人工程技術(shù)研究中心有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 深圳科灣知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44585
• 代理人: 鐘斌

本發(fā)明公開了一種slam地圖坐標系與大地坐標系轉(zhuǎn)換方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，所述方法包括如下步驟：slam過程中，采集車輛行駛軌跡上的地圖坐標點集和由gps接收的大地坐標點集；對兩種點集作剔除奇異點處理和類型歸一化處理，使得處理后兩種點集中坐標點數(shù)至少各三個；根據(jù)處理后的地圖坐標點集和大地坐標點集，計算兩者之間的變換矩陣；利用計算的變換矩陣和類型歸一化逆處理，確定地圖坐標系中地圖坐標對應(yīng)的大地坐標。本申請所述方法能夠精準進行slam地圖坐標系與大地坐標系之間的轉(zhuǎn)換。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及人工智能無人車領(lǐng)域技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種slam地圖坐標系與大地坐標系轉(zhuǎn)換方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展,通過融合激光雷達，攝像頭，gps多傳感器進行建圖定位，是智能無人車自動導(dǎo)航重要基礎(chǔ)。由于slam地圖坐標系是極坐標系,所以需要將slam地圖坐標系轉(zhuǎn)換到大地坐標系。目前，在計算地圖坐標系與大地坐標系時，采用的方法先是確定地圖上的一個較近點，再確定地圖上一個較遠點，分別計算兩點x,y的差值，再結(jié)合當?shù)亟?jīng)緯度對應(yīng)的精度，進而估算出待轉(zhuǎn)換點的大地坐標，得到的大地坐標誤差較大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是如何提供一種能夠精準進行slam地圖坐標系與大地坐標系之間的轉(zhuǎn)換的方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：一種slam地圖坐標系與大地坐標系轉(zhuǎn)換方法，其特征在于包括如下步驟：

slam過程中，采集車輛行駛軌跡上的地圖坐標點集和由gps接收的大地坐標點集；

對兩種點集作剔除奇異點處理和類型歸一化處理，使得處理后兩種點集中坐標點數(shù)至少各三個；

根據(jù)處理后的地圖坐標點集和大地坐標點集，計算兩者之間的變換矩陣；

利用計算的變換矩陣和類型歸一化逆處理，確定地圖坐標系中地圖坐標對應(yīng)的大地坐標。

本發(fā)明還公開了一種slam地圖坐標系與大地坐標系轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于包括：

地圖生成模塊：用于利用激光雷達或者攝像頭數(shù)據(jù)生成slam地圖，獲取slam運動軌跡上多個路徑點的地圖坐標點集和相對應(yīng)的大地坐標點集，其中，大地坐標點集通過gps導(dǎo)航裝置處獲取；

濾波模塊：用于對采集到的地圖坐標點集和大地坐標點集作剔除奇異點處理；

類型歸一化處理模塊：用于根據(jù)所述兩種坐標點集中的大地坐標點集的經(jīng)度值和緯度值做距離值的投影轉(zhuǎn)換，使兩種點集的數(shù)據(jù)類型歸一化；

坐標轉(zhuǎn)換矩陣確定模塊：用于根據(jù)處理后的兩種點集，確定slam地圖坐標系到大地坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣；

大地坐標確定模塊：用于根據(jù)確定的轉(zhuǎn)換矩陣和類型歸一化逆處理過程,確定地圖坐標系下待轉(zhuǎn)換目標點所對應(yīng)的大地坐標點。

本發(fā)明還公開了一種地圖坐標系與大地坐標系的轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，其特征在于包括：

至少一個激光雷達或者至少一個攝像頭、gps導(dǎo)航裝置和控制設(shè)備，控制設(shè)備與至少一個激光雷達連接或者至少一個攝像頭、gps導(dǎo)航裝置之間電連接；控制設(shè)備包括:一個或多個處理器，所述處理器內(nèi)設(shè)置有如權(quán)利要求8所述的轉(zhuǎn)換裝置。

本發(fā)明還公開了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于：其上存儲有計算機程序，該程序被一個或者多個處理器執(zhí)行所述的slam地圖坐標系與大地坐標的轉(zhuǎn)換方法。

采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于：本申請所述方法能夠精準進行slam地圖坐標系與大地坐標系之間的轉(zhuǎn)換，為地圖坐標系與大地坐標的轉(zhuǎn)換提供了一種新思路。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明。