[發明專利]懸掛式起重機的控制裝置以及逆變器裝置

在審

• 申請號: 202011184543.5
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN113023570A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 金子貴之
• 申請（專利權）人: 富士電機株式會社
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/22
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種懸掛式起重機的控制裝置，其通過驅動作為可動部的小車或者作為其橫向移動軌道的大梁，對自上述小車經由支承部件懸掛的懸吊物來進行搬運，該懸掛式起重機的控制裝置包括：

起重機模擬器部，其使用對于上述可動部的速度指令、上述支承部件的長度、速度響應時間常數以及重力加速度，對上述懸吊物的擺角推定値、以及上述可動部的速度推定値進行模擬演算；

止擺控制部，其使用對于上述可動部的速度指令、上述擺角推定値、上述速度推定値、上述懸吊物的固有角頻率、以及阻尼系數，生成用于抑制上述懸吊物的擺動的速度校正信號；以及

校正單元，其通過上述速度校正信號來校正并輸出上述速度指令，

其中，基于自上述校正單元輸出的校正后的上述速度指令來驅動上述可動部。

2.根據權利要求1所述的懸掛式起重機的控制裝置，其中，

上述起重機模擬器部包括：

一階遲延因子，其由對于上述可動部的速度指令生成上述速度推定値；

振動模型，其由對上述速度推定値進行積分而得到的距離推定値來演算上述懸吊物的振幅；以及

擺角轉換因子，其將上述振幅轉換為上述擺角推定値。

3.一種逆變器裝置，其包括：

模擬器裝置，其由權利要求1或2中記載的懸掛式起重機的控制裝置中的上述起重機模擬器部、上述止擺控制部、以及上述校正單元構成；

速度調節單元，其基于自上述校正單元輸出的上述速度指令來生成轉矩指令；以及

逆變器控制部和主電路，其基于上述轉矩指令向上述可動部的驅動裝置供給電力。