[發(fā)明專利]用于使用粒子濾波器進(jìn)行定位的基于射頻的虛擬運(yùn)動模型

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011178961.3
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN113094966A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·帕特爾;J·比爾;A·吉爾根松
• 申請（專利權(quán)）人: 富士膠片商業(yè)創(chuàng)新有限公司
• 主分類號: G06F30/25
• 分類號: G06F30/25;G01C21/10;G01C21/00;G06F119/20
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

1.一種計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，該方法在包括中央處理單元、定位信號接收器和存儲器的計(jì)算機(jī)化的系統(tǒng)中執(zhí)行，該計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法包括以下步驟：

a.使用所述定位信號接收器來接收至少一個定位信號；

b.基于接收到的所述至少一個定位信號來檢測用戶的運(yùn)動狀態(tài)；

c.基于檢測出的用戶的運(yùn)動來確定所述用戶的運(yùn)動狀態(tài)的至少一個速度參數(shù)；以及

d.至少基于接收到的定位信號和所確定的所述用戶的運(yùn)動的至少一個速度參數(shù)來確定所述用戶的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，確定所述用戶的位置的步驟包括：基于接收到的至少一個定位信號和所確定的所述用戶的運(yùn)動的至少一個速度參數(shù)，連續(xù)地執(zhí)行粒子濾波器循環(huán)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，連續(xù)地執(zhí)行所述粒子濾波器循環(huán)和檢測用戶的運(yùn)動狀態(tài)是并行地執(zhí)行的。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，連續(xù)地執(zhí)行所述粒子濾波器循環(huán)的步驟包括以下步驟：執(zhí)行測量更新，執(zhí)行運(yùn)動更新以及對多個粒子進(jìn)行重采樣。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，執(zhí)行所述測量更新的步驟包括：基于接收到的射頻定位信號，計(jì)算多個粒子中的每個粒子與至少一個射頻信標(biāo)之間的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，執(zhí)行所述測量更新的步驟包括：使用分類器的置信度來更新多個粒子。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，對所述多個粒子進(jìn)行重采樣的步驟包括：計(jì)算多個粒子中的每個粒子的權(quán)重，并復(fù)制所述多個粒子中具有更高權(quán)重的粒子。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，基于第二個接收到的至少一個定位信號來執(zhí)行所述測量更新。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，基于所述用戶的運(yùn)動狀態(tài)的第二個速度參數(shù)來執(zhí)行所述運(yùn)動更新。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，接收所述至少一個定位信號的步驟包括：確定所述至少一個定位信號的往返時間。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，基于在兩個相繼的時間點(diǎn)處確定的往返時間來檢測所述用戶的運(yùn)動狀態(tài)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，接收所述至少一個定位信號的步驟包括：確定所述至少一個定位信號的強(qiáng)度。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，所述至少一個定位信號是射頻RF信號。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，所述至少一個定位信號是藍(lán)牙低功耗BLE信號。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，所述至少一個定位信號是WIFI往返時間WIFI RTT信號。

16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，其中，確定所述用戶的位置的步驟包括確定所述用戶的坐標(biāo)。