[發明專利]一種自主移動的脈沖氙氣燈和等離子殺菌機器人

在審

• 申請號: 202011171356.3
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112336883A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 劉亞軍;何志堅;葉浩峰
• 申請（專利權）人: 湖南安商醫療科技有限公司
• 主分類號: A61L2/10
• 分類號: A61L2/10;A61L2/14;A61L2/24;G01C21/20;G01S15/93;G01S17/894;G01S17/93;G01V8/10
• 代理公司: 長沙大珂知識產權代理事務所(普通合伙) 43236
• 代理人: 伍志祥

1.一種自主移動的脈沖氙氣燈和等離子殺菌機器人，包括機器人本體，其特征在于：所述機器人本體包括導航模塊、殺菌模塊、通訊模塊、遠程控制終端、機器人主控模塊和電源模塊，所述主控模塊通過通訊模塊跟遠程控制終端、導航模塊、殺菌模塊通訊，所述導航模塊跟激光傳感器、深度攝像頭傳感器、超聲波傳感器和驅動電機通訊，所述導航模塊設有控制接口，所述殺菌模塊包括脈沖氙氣燈殺菌系統、等離子空氣殺菌系統和臭氧消除系統，所述電源模塊為各個模塊供電；

所述機器人本體配置為按線路移動或定點移動兩種自主移動模式，所述殺菌模塊配置為自動殺菌或者手動殺菌。

2.根據權利要求1所述的一種自主移動的脈沖氙氣燈和等離子殺菌機器人，其特征在于：所述臭氧消除系統包括進風口、空氣對流風扇、玻璃管道和帶臭氧消除劑的反光罩，所述進風口設置在機器人表面，所述進風口與設于所述機器人內部的玻璃管道連接，所述玻璃管道經過高壓脈沖紫外線殺菌系統后與反光罩連通，所述反光罩上設有臭氧消除劑和出風口，含有臭氧的空氣在空氣對流風扇的作用下，空氣通過進風口和玻璃管道后在反光罩里與臭氧消除劑接觸消除臭氧后，由反光罩上開設的小孔排出。

3.根據權利要求1所述的一種自主移動的脈沖氙氣燈和等離子殺菌機器人，其特征在于：所述機器人的導航實現流程為：(1)通過遠程控制終端連接導航模塊，啟動構建地圖功能，然后控制機器人在環境里面行走，通過算法形成一個環境的地圖，再保存地圖在導航模塊里面；(2)構建地圖之后，對地圖里面未能正確掃描出來的元素進行進一步處理，進行地圖編輯；(3)完成地圖編輯后，對自身在地圖中的位置進行實時定位：(4)完成自身定位后在地圖上設置特定的導航點或者導航線路；(5)通過遠程控制終端，選擇機器人是點導航或者跟線導航，如果是點導航，需要選擇循環時間；跟線導航，需要選擇循環時間或者循環次數；(6)在遠程控制終端上，啟動導航任務，機器人就會根據設定的導航任務觸發行走。

4.根據權利要求3所述的一種自主移動的脈沖氙氣燈和等離子殺菌機器人，其特征在于：導航具有兩種任務類型，包括自主導航和跟線模式；所述自主導航為在已知的地圖上，給定一個目標點的坐標和方向，機器人自動規劃從當前位置前往目標點的路徑，并跟隨該路徑，最終到達目標點的任務類型；所述跟線導航為在已知的地圖上，給定一條繪制或錄制的路徑，機器人首先自主導航到該路徑的起點，然后開始嚴格跟隨該路徑，最終到達路徑終點的任務類型。

5.根據權利要求3所述的一種自主移動的脈沖氙氣燈和等離子殺菌機器人，其特征在于：所述地圖編輯包括虛擬墻編輯、原圖編輯、斜坡區域編輯、展示區域編輯、高亮區域編輯。

6.根據權利要求3所述的一種自主移動的脈沖氙氣燈和等離子殺菌機器人，其特征在于：所述定位包括初始化和定位更新；

(1)所述初始化包括轉圈初始化和靜止初始化，轉圈初始化：當機器人的初始位姿不確定時，給定機器人在地圖上一個粗略的位置，要求機器人的真實位置在以給定點為圓心，半徑為5米的圓形區域內，然后機器人旋轉360°，在該范圍內尋找最佳匹配度的位置，最終輸出定位信息；靜止初始化：當機器人的初始位姿不確定時，給定機器人在地圖上一個相對精確的位置和方向，要求機器人的真實位置與給定點的位置偏差在正負1m，方向偏差在正負30°以內，然后機器人靜止，小范圍搜索最佳匹配位置，最終輸出定位信息；

(2)所述定位更新包括定位跟蹤和定位恢復，定位跟蹤：已知機器人初始位姿的條件下，機器人的運動過程中，結合本體運動模型，通過將觀測到的特征與地圖中的特征進行匹配，求取它們之間的差別，匹配成功后繼續進行運動；定位恢復：通過將觀測到的特征與地圖中的特征進行匹配，求取它們之間的差別，定位匹配不成功時，進行置信度正常判定，當置信度正常時機器人繼續移動，當置信度過低時，進行定位恢復觸發初始化，完成定位恢復后如果定位恢復成功則機器人繼續移動，如果定位恢復失敗則上報定位丟失數據。