[發(fā)明專利]一種基于多配置魚眼相機(jī)的偏振光導(dǎo)航定位方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011163609.2
• 申請(qǐng)日: 2020-10-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112379399A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張春熹;于佳;王崢;王心
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 衡陽(yáng)市智谷科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/45
• 分類號(hào): G01S19/45;G01C1/00
• 代理公司: 深圳市蘭鋒盛世知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44504
• 代理人: 羅炳鋒

1.一種基于多配置魚眼相機(jī)的偏振光導(dǎo)航定位方法，其特征在于，該基于多配置魚眼相機(jī)的偏振光導(dǎo)航定位方法包括：

根據(jù)魚眼相機(jī)上配置的實(shí)時(shí)儲(chǔ)存測(cè)試地點(diǎn)位置信息并建立數(shù)據(jù)庫(kù)，通過(guò)魚眼相機(jī)上配置的電子指南針測(cè)量地理南向的夾角度數(shù)，通過(guò)使用偏振光測(cè)量裝置，轉(zhuǎn)動(dòng)偏振片測(cè)量三種不同的角度來(lái)測(cè)得三種不同的時(shí)刻所具有的偏振方位角，通過(guò)魚眼相機(jī)配置有天文查詢模塊可以查得三種不同時(shí)刻的太陽(yáng)緯度，通過(guò)將三個(gè)太陽(yáng)緯度進(jìn)行計(jì)算得出三種不同時(shí)刻魚眼相機(jī)觀測(cè)點(diǎn)的太陽(yáng)方位角，將計(jì)算出的太陽(yáng)方位角傳輸給GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可以計(jì)算出地理定位，將測(cè)得的地理定位與實(shí)時(shí)儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)庫(kù)的信息進(jìn)行匹配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多配置魚眼相機(jī)的偏振光導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述根據(jù)魚眼相機(jī)上配置的實(shí)時(shí)儲(chǔ)存測(cè)試地點(diǎn)位置信息并建立數(shù)據(jù)庫(kù)，包括：

根據(jù)魚眼相機(jī)上配置有實(shí)時(shí)儲(chǔ)存測(cè)試地點(diǎn)位置信息并建立有數(shù)據(jù)庫(kù)，由偏振方位角和偏振片轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行輸出顯示。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多配置魚眼相機(jī)的偏振光導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述通過(guò)魚眼相機(jī)上配置的電子指南針測(cè)量地理南向的夾角度數(shù)，包括：

根據(jù)所述通過(guò)魚眼相機(jī)上配置的電子指南針可以測(cè)量出魚眼相機(jī)與地理南向的夾角度數(shù)，記為相機(jī)偏南方向角a1。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多配置魚眼相機(jī)的偏振光導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述通過(guò)使用偏振光測(cè)量裝置，轉(zhuǎn)動(dòng)偏振片測(cè)量三種不同的角度來(lái)測(cè)得三種不同的時(shí)刻所具有的偏振方位角，包括：

根據(jù)所述通過(guò)使用偏振光測(cè)量裝置，測(cè)試某一點(diǎn)的數(shù)據(jù)時(shí)，偏振片可以通過(guò)轉(zhuǎn)角度可以測(cè)得不同時(shí)刻偏振方位角b。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于多配置魚眼相機(jī)的偏振光導(dǎo)航定位方法，其特征在于：所述偏振片可以通過(guò)轉(zhuǎn)角度可以測(cè)得不同時(shí)刻偏振方位角b，包括：

當(dāng)偏振片轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0度可以測(cè)得此時(shí)時(shí)刻為T1的偏振方位角b1；

當(dāng)偏振片轉(zhuǎn)動(dòng)角度為45度可以測(cè)得此時(shí)時(shí)刻為T2的偏振方位角b2；

當(dāng)偏振片轉(zhuǎn)動(dòng)角度為90度可以測(cè)得此時(shí)時(shí)刻為T3的偏振方位角b3。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多配置魚眼相機(jī)的偏振光導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述通過(guò)魚眼相機(jī)配置有天文查詢模塊可以查得三種不同時(shí)刻的太陽(yáng)緯度，包括：

根據(jù)所述通過(guò)魚眼相機(jī)配置有天文查詢模塊可以查得T1、T2和T3時(shí)刻的太陽(yáng)緯度為C1、C2和C3。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多配置魚眼相機(jī)的偏振光導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述通過(guò)將三個(gè)太陽(yáng)緯度進(jìn)行計(jì)算得出三種不同時(shí)刻魚眼相機(jī)觀測(cè)點(diǎn)的太陽(yáng)方位角，包括：

根據(jù)所述將a1、b1、b2和b3代入公式A＝3π/2-(b-a+π/2)，計(jì)算可以得到T1、T2和T3時(shí)刻時(shí)魚眼相機(jī)觀測(cè)點(diǎn)的太陽(yáng)方位角A1、A2、A3。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多配置魚眼相機(jī)的偏振光導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述將計(jì)算出的太陽(yáng)方位角傳輸給GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可以計(jì)算出地理定位，包括：

根據(jù)所述將太陽(yáng)方位角A1、A2、A3通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸模塊傳輸給GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，通過(guò)GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可以計(jì)算得出魚眼相機(jī)在當(dāng)前太陽(yáng)方位角A1、A2和A3所處的地理定位S1、S2、S3。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多配置魚眼相機(jī)的偏振光導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述將測(cè)得的地理定位與實(shí)時(shí)儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)庫(kù)的信息進(jìn)行匹配，包括：

根據(jù)所述將測(cè)得的地理定位S1、S2和S3與實(shí)時(shí)儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)庫(kù)的信息集合進(jìn)行匹配，如果二者的匹配誤差小于預(yù)定閾值，則認(rèn)為數(shù)據(jù)匹配成功。