[發明專利]一種基于概率波的閉環優化方法、系統、電子設備和介質

在審

• 申請號: 202011158593.6
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112347558A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 曹春耕
• 申請（專利權）人: 上海感探號信息科技有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/20
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 何琦

本發明公開了一種基于概率波的閉環優化方法、系統、電子設備和介質，包括：獲取車輛運行的傳感信息；根據所述傳感信息構建仿真模擬模型；根據概率波函數修正所述仿真模擬模型，得到實踐動作模型；繼續獲取車輛運行的傳感信息，以優化所述仿真模擬模型，所述傳感信息包括上一次執行反饋動作所獲得的的反饋信息。通過概率波函數，解決了由于多種傳感器協同使用的過程中，由于數據采集的分辨率和控制動作分辨率的問題而導致的準確度低下，尤其是當數據分辨率和控制動作最小步長小于全息度分辨率和控制動作分辨率時候，其準確度會大幅度下降的技術問題，實現了當數據分辨率和控制動作最小步長小于全息度分辨率和控制動作分辨率的高準確度模擬與控制。

技術領域

本發明涉及車輛駕駛控制領域，特別涉及一種基于概率波的閉環優化方 法、系統、電子設備和介質。

背景技術

智慧公路交通建設涉及汽車、道路、路面及路側交通設施、網絡、邊緣側 設備、云端設備等設備、設施的建設，需要對車輛運行進行模擬。

在現實世界中，車輛的駕駛環境是變幻莫測的，而且不同車輛的情況也不 盡相同。通過數學模型進行模擬時，需要對各種車輛的機械結構進行模擬，也 即根據各種車輛的結構和特征，分別建立與多種車輛對應的數學模型，一種數 學模型對應一種車輛。并且，還要針對各種數學模型設置和調試各種參數。

在現有技術中，由于不同的傳感器之間無論是其數據采集的分辨率，還是 在運行過程中的控制動作分辨率的問題，往往會存在測量和控制誤差，故其準 確度相對較低，尤其是當數據分辨率和控制動作最小步長小于全息度分辨率和 控制動作分辨率時候，其準確度會大幅度下降。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供一種基于概率波的閉環優化方法、系統、 電子設備和介質，具體的技術方案如下：

本發明提供一種基于概率波的閉環優化方法，包括：

獲取車輛運行的傳感信息；

根據所述傳感信息構建仿真模擬模型；

根據概率波函數修正所述仿真模擬模型，得到實踐動作模型；

根據所述實踐動作模型執行反饋動作；

繼續獲取車輛運行的傳感信息，以優化所述仿真模擬模型，所述傳感信息 包括上一次執行反饋動作所獲得的的反饋信息。

優選地，所述獲取車輛運行的傳感信息包括：

獲取多角度傳感輸出的車輛運行信息、車輛基礎信息、車輛控制信息和反 饋信息；

所述根據所述傳感信息構建仿真模擬模型包括：

根據所述車輛運行信息、車輛基礎信息、車輛控制信息和反饋信息構建車 輛運行反饋模型。

優選地，所述根據所述車輛運行信息、車輛基礎信息、車輛控制信息和反 饋信息構建車輛運行反饋模型包括：

導入所述車輛信息獲取模塊獲取到的獲取多角度傳感輸出的車輛運行信 息、車輛基礎信息、車輛控制信息和反饋信息形成的集合{A}；

設置控制步長最小P_step和修正周期γ；

生成控車動作函數，所述控車動作函數為

生成虛擬仿真函數，所述虛擬仿真函數為F(t)＝[P]×η×ρ，其中 η＝F”(t)·{B}·P_step，η表示控車動作因子，ρ＝F”'(t)·{B}·γ，ρ表示反饋修正因 子，P表示傳感信息。

優選地，所述P＝[P_control+P_feedback+P_{couple+......}]，其中：