[發(fā)明專利]穿戴式外骨骼

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011155695.2
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112247964A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設計）人: 陳英華
• 申請（專利權）人: 廣州視琨電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J17/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 趙瀟灑

1.一種穿戴式外骨骼，其特征在于，包括

左小腿支架、右小腿支架；

左腳步件、右腳步件，用于放置穿戴者的腳掌；

左踝關節(jié)電機模組、右踝關節(jié)電機模組，其內部設有絕對值編碼器、轉矩傳感器及轉動限位結構，左踝關節(jié)電機模組用于連接左小腿支架與左腳步件，右踝關節(jié)電機模組用于連接右小腿支架與右腳步件；

獨輪件，兩側分別設有放置左腳步件、右腳步件的踏板，用于帶動所述穿戴式外骨骼移動。

2.根據權利要求1所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，還包括

左大腿支架、右大腿支架；

左膝關節(jié)電機模組、右膝關節(jié)電機模組，其內部設有絕對值編碼器、轉矩傳感器及轉動限位結構，左膝關節(jié)電機模組用于連接左小腿支架與左大腿支架，右膝關節(jié)電機模組用于連接右小腿支架與右大腿支架。

3.根據權利要求2所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，還包括

腰部橫桿；

左髖關節(jié)電機模組、右髖關節(jié)電機模組，其內部設有絕對值編碼器、轉矩傳感器及轉動限位結構，左髖關節(jié)電機模組用于連接腰部橫桿的左端與左大腿支架，右髖關節(jié)電機模組用于連接腰部橫桿的右端與右大腿支架；

主控盒，設置在所述腰部橫桿上，內設有電池、陀螺儀傳感器與加速度傳感器，用于控制所述左踝關節(jié)電機模組、右踝關節(jié)電機模組、左膝關節(jié)電機模組、右膝關節(jié)電機模組、左髖關節(jié)電機模組及右髖關節(jié)電機模組配合獨輪件移動。

4.根據權利要求2所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，還包括

左髖關節(jié)電機模組、右髖關節(jié)電機模組，其內部設有絕對值編碼器、轉矩傳感器及轉動限位結構，左大腿支架的頂端與右大腿支架的頂端連接，所述左髖關節(jié)電機模組與所述左大腿支架的頂端連接，所述右髖關節(jié)電機模組與所述右大腿支架的頂端連接；

坐墊，設置在所述左大腿支架及右大腿支架的頂端，用于為穿戴者提供乘坐位置；

主控盒，設置在所述左大腿支架及右大腿支架的頂端，內設有電池及陀螺儀傳感器，用于控制所述左踝關節(jié)電機模組、右踝關節(jié)電機模組、左膝關節(jié)電機模組、右膝關節(jié)電機模組、左髖關節(jié)電機模組及右髖關節(jié)電機模組配合獨輪件移動。

5.根據權利要求4所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述坐墊內部設有壓力傳感器，用于檢測穿戴者身體與所述穿戴式外骨骼的接觸情況，以調整坐墊高度。

6.根據權利要求2-5任一項所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述左小腿支架、右小腿支架、左大腿支架及右大腿支架均為可伸縮結構。

7.根據權利要求2-5任一項所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述左小腿支架、右小腿支架的背面分別設有第一擋板，所述第一擋板延伸至左小腿支架與右小腿支架圍成的空間內，所述左大腿支架及右大腿支架的背面分別設有第二擋板，所述第二擋板延伸至左大腿支架及右大腿支架圍成的空間內。

8.根據權利要求3-5任一項所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述主控盒的背面設有安裝位，用于安裝不使用時的所述獨輪件。

9.根據權利要求1-5任一項所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述獨輪件為輪轂電機模組。

10.根據權利要求1-5任一項所述的穿戴式外骨骼，其特征在于，所述左腳步件、右腳步件內部分別設有壓力傳感器，用于檢測腳掌與設備的接觸情況，判斷行走過程中穿戴者的狀態(tài)。