[發明專利]車輛信息的檢測方法、檢測模型的訓練方法和裝置

在審

• 申請號: 202011148252.0
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112241718A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 葉曉青;譚嘯;孫昊
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;郭麗祥

1.一種車輛信息的檢測方法，包括：

基于目標車輛的圖像，執行第一目標檢測操作，得到針對所述目標車輛的目標信息的第一檢測結果；

基于所述第一檢測結果，執行誤差檢測操作，得到誤差信息；

基于所述第一檢測結果和所述誤差信息，執行第二目標檢測操作，得到針對所述目標信息的第二檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

基于所述誤差信息，對所述第一檢測結果和所述第二檢測結果進行融合，得到針對所述目標信息的第三檢測結果。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述誤差信息，對所述第一檢測結果和所述第二檢測結果進行融合，得到針對所述目標信息的第三檢測結果，包括：

基于所述誤差信息，得到與所述誤差信息負相關的第一權重和與所述誤差信息正相關的第二權重；

將所述第一權重作為所述第一檢測結果的權重；

將所述第二權重作為所述第二檢測結果的權重；

基于所述第一檢測結果的權重和所述第二檢測結果的權重，對所述第一檢測結果和第二檢測結果進行加權相加，得到針對所述目標信息的第三檢測結果。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中，所述第一檢測結果包括與所述圖像對應的目標特征圖；所述誤差信息包括誤差預測圖；

所述基于所述第一檢測結果和所述誤差信息，執行第二目標檢測操作，得到針對所述目標信息的第二檢測結果，包括：

對與所述圖像對應的目標特征圖和所述誤差預測圖進行通道連接，得到輸入特征圖；

對所述輸入特征圖執行第二目標檢測操作，得到針對所述目標信息的第二檢測結果。

5.根據權利要求2或3所述的方法，其中，所述目標信息包括所述目標車輛的底面中心點的偏移量；

所述方法還包括：

獲取地面方程和所述目標車輛在所述圖像中的二維檢測框；

根據所述偏移量的第三檢測結果和所述二維檢測框，得到所述底面中心點在所述圖像中的投影點的坐標；

根據所述投影點坐標和所述地面方程，得到所述底面中心點的深度信息；

根據投影點的坐標、所述深度信息以及與所述圖像對應的相機參數，得到針對所述底面中心點的實際位置的檢測結果。

6.根據權利要求5所述的方法，還包括：

獲取所述目標車輛的高度信息；

根據針對所述底面中心點的實際位置的檢測結果和所述目標車輛的高度信息，得到針對所述目標車輛的實際位置的檢測結果。

7.一種車輛信息的檢測模型的訓練方法，包括：

基于多個車輛的雷達點云數據，得到所述多個車輛的目標信息；

基于所述多個車輛的目標信息以及所述多個車輛的圖像，訓練得到車輛檢測模型；其中，所述車輛檢測模型用于基于目標車輛的圖像，得到針對所述目標車輛的目標信息的檢測結果。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述基于多個車輛的雷達點云數據，得到所述多個車輛的目標信息，包括：

基于多個車輛的雷達點云數據，得到多個車輛在雷達坐標系下的三維檢測框；

根據所述多個車輛在雷達坐標系下的三維檢測框、預先配置的雷達參數和相機參數，計算所述多個車輛的三維檢測框的各頂點和底面中心點在圖像中的投影點的坐標；

根據所述多個車輛的三維檢測框的各頂點在圖像中的投影點的坐標，得到所述多個車輛的二維檢測框；

根據所述多個車輛的三維檢測框的底面中心點在圖像中的投影點的坐標和所述多個車輛的二維檢測框，得到所述多個車輛的底面中心點的偏移量。

9.一種車輛信息的檢測裝置，包括：

第一目標檢測模塊，用于基于目標車輛的圖像，執行第一目標檢測操作，得到針對所述目標車輛的目標信息的第一檢測結果；

誤差檢測模塊，用于基于所述第一檢測結果，執行誤差檢測操作，得到誤差信息；

第二目標檢測模塊，用于基于所述第一檢測結果和所述誤差信息，執行第二目標檢測操作，得到針對所述目標信息的第二檢測結果。