[發明專利]一種適用于貼片機的視覺識別方法及裝置

有效

• 申請號: 202011140919.2
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112334000B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 李承浩;金英珉;金奉煥
• 申請（專利權）人: 愛微（江蘇）電力電子有限公司
• 主分類號: H05K13/08
• 分類號: H05K13/08
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 田鴻儒

1.一種適用于貼片機的視覺識別方法，包括貼片作業平臺、吸嘴站、上位機處理器，其特征在于，所述方法包括：

獲取吸嘴站的當前位置信息；

根據所述吸嘴站的當前位置信息，通過所述吸嘴站上的第一攝像頭獲取PCB板照片，并通過所述貼片作業平臺上的第二攝像頭獲取貼片元件照片；

根據所述PCB板照片，將PCB板的坐標信息進行轉換，確定PCB板坐標系的補償信息；

根據所述貼片元件照片，將貼片元件的坐標系進行轉換，確定貼片元件坐標系補償信息；

根據所述PCB板坐標系補償信息和貼片元件的補償信息，確定目標補償信息；

根據所述目標補償信息，將所述貼片元件貼附到所述PCB板上的目標位置；

所述根據所述貼片元件照片，將貼片元件的坐標系進行轉換，確定貼片元件坐標系補償信息，包括：

將所述貼片元件照片與所述上位機處理器內存儲的貼片元件信息進行特征匹配，得到貼片元件坐標系信息；

上位機處理器內存儲有貼片元件的標準坐標系信息；

根據所述貼片元件坐標系信息與貼片元件標準坐標系信息，通過坐標系轉換，獲得貼片元件坐標系的補償信息；

根據所述坐標系轉換，若所述貼片元件坐標系上的坐標原點在所述貼片元件標準坐標系上的坐標為(X，Y)，則貼片元件坐標系上所有點的位移補償位置偏差量為(X-0,Y-0)；

根據所述貼片元件坐標系信息，確定貼片元件中心點的坐標；

根據所述貼片元件中心點的坐標B(a，b)，在貼片元件標準坐標系上的對應坐標為B₀(a₀，b₀)，通過已知的位移補償，得到位移補償后的坐標點B₁(a-X，b-Y)，則貼片元件標準坐標系中向量OB₀與向量OB₁兩條線段的夾角θ，根據向量夾角公式：

得到夾角θ的值，通過判斷向量OB₁向量OB₀與X正半軸的夾角大小來判斷角度補償θ的正負值。

2.根據權利要求1所述的一種適用于貼片機的視覺識別方法，其特征在于，所述獲取吸嘴站的當前位置信息，包括：

步驟1：根據所述吸嘴站向貼片作業平臺上底板和擋板方向各照射一束激光，在所述底板和擋板上各形成一個激光點；

步驟2：根據所述底板和擋板上的激光點，通過所述貼片作業平臺上的第三攝像頭獲取擋板上激光點照片，通過所述吸嘴站上的第一攝像頭獲取底板上激光點照片；

步驟3：根據所述擋板上激光點照片和底板上激光點照片，確定吸嘴站當前位置信息。

3.根據權利要求1所述的一種適用于貼片機的視覺識別方法，其特征在于，所述根據所述PCB板照片，將PCB板的坐標信息進行轉換，確定PCB板坐標系補償信息，包括：

將所述PCB板照片，與所述上位機處理器內存儲的PCB板信息進行特征匹配，得到PCB板坐標系信息；

所述上位機處理器內存儲有PCB板的標準坐標系信息；

根據所述PCB板的坐標系信息與PCB板的標準坐標信息，通過坐標系轉換，獲得PCB板坐標系的補償信息；

根據所述坐標系轉換，若所述PCB板坐標系上的坐標原點在所述PCB板標準坐標系上的坐標為(XP，YP)，則PCB板坐標系上所有點的位移補償為(XP-0,YP-0)；

根據所述PCB板坐標系信息，確定PCB板中心點的坐標；

根據所述PCB板中心點的坐標A(aP，bP)，在PCB板標準坐標系上的對應坐標為PA₀(Pa₀，Pb₀)，通過已知的位移補償，得到位移補償后的坐標點PA₁(Pa-PX，Pb-PY)，則在PCB板標準坐標系中向量POA₀與向量POA₁兩條線段的夾角θ_P，根據向量夾角公式：

得到夾角θ_P的值，通過判斷向量POA₁向量POA₀與XP正半軸的夾角大小來判斷角度補償θ_P的正負值。