[發(fā)明專利]一種自航型箱涵CCTV聲吶檢測機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011126556.7
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112361121A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖元慶;李樂;劉園;周成龍;巨廣宏;丁寧
• 申請（專利權(quán)）人: 中國電建集團(tuán)西北勘測設(shè)計(jì)研究院有限公司;甘肅中電建港航船舶工程有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L55/48;F16L55/46;F16L101/30
• 代理公司: 西安新動(dòng)力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61245
• 代理人: 苗凌

1.一種自航型箱涵CCTV聲吶檢測機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括檢測機(jī)器人(1)，所述檢測機(jī)器人(1)用于檢測箱涵結(jié)構(gòu)及水體下堵塞物，檢測機(jī)器人(1)尾部連接有線纜收放車(2)，所述線纜收放車(2)用于收線與排線，線纜收放車(2)頂部放置有地面控制站(3)，所述地面控制站(3)有線連接線纜收放車(2)，用于顯示檢測機(jī)器人采集的數(shù)據(jù)，并且無線連接檢測機(jī)器人(1)，用于控制檢測機(jī)器人(1)的運(yùn)動(dòng)；

還包括下井架(4)和牽引導(dǎo)桿(5)，所述下井架(4)設(shè)于檢查井口上沿，通過所述牽引導(dǎo)桿(5)將所述檢測機(jī)器人(1)放置于檢查井中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自航型箱涵CCTV聲吶檢測機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測機(jī)器人(1)包括機(jī)器人主體船(11)，所述機(jī)器人主體船(11)中部設(shè)置有集成控制器(12)，所述集成控制器(12)頂部連接雷達(dá)裝置(13)，所述雷達(dá)裝置(13)用于掃描箱涵的結(jié)構(gòu)；集成控制器(12)前端連接有CCTV系統(tǒng)(14)，所述CCTV系統(tǒng)(14)用于采集箱涵內(nèi)部的狀態(tài)畫面；所述機(jī)器人主體船(11)底部設(shè)置有聲吶系統(tǒng)(15)，所述聲吶系統(tǒng)(15)用于檢測水下堵塞物和箱涵結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自航型箱涵CCTV聲吶檢測機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述聲吶系統(tǒng)(15)為剖面聲吶成像儀，能連續(xù)發(fā)射超聲波，通過色彩表示反射回來的回波強(qiáng)度，判斷反射物體為水下堵塞物或箱涵管壁。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自航型箱涵CCTV聲吶檢測機(jī)器人系統(tǒng)，所述檢測機(jī)器人(1)尾部設(shè)置有轉(zhuǎn)換接頭，所述轉(zhuǎn)換接頭通過線纜與地面控制站(3)連接，將CCTV系統(tǒng)(14)、雷達(dá)裝置(13)和聲吶系統(tǒng)(15)所采集的數(shù)據(jù)傳輸至地面控制站(3)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自航型箱涵CCTV聲吶檢測機(jī)器人系統(tǒng)，所述檢測機(jī)器人(1)內(nèi)部設(shè)置有管道傳感器(16)，所述管道傳感器(16)與設(shè)置在地面上的接收機(jī)連接，通過移動(dòng)所述接收機(jī)以確定檢測機(jī)器人(1)的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自航型箱涵CCTV聲吶檢測機(jī)器人系統(tǒng)，所述線纜收放車(2)包括線纜，所述線纜連接檢測機(jī)器人(1)和地面控制站(3)，并通過線纜向檢測機(jī)器人(1)傳輸電源、通訊及數(shù)據(jù)，線纜纏繞在電機(jī)上，所述電機(jī)用于自動(dòng)收線和排線；線纜為浮性電纜。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自航型箱涵CCTV聲吶檢測機(jī)器人系統(tǒng)，還包括移動(dòng)電源(6)，所述移動(dòng)電源(6)與線纜收放車(2)連接，通過線纜收放車(2)為檢測機(jī)器人(1)供電。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自航型箱涵CCTV聲吶檢測機(jī)器人系統(tǒng)，所述下井架(4)為“H”形，包括兩側(cè)可伸縮的支撐架(41)和設(shè)于下井架中部的滾輪(42)，所述下井架(4)通過調(diào)節(jié)支撐架(41)固定于檢查井的上沿，線纜通過所述滾輪(42)，用于保護(hù)線纜，防止線纜產(chǎn)生磨損。

9.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種自航型箱涵CCTV聲吶檢測機(jī)器人系統(tǒng)，所述牽引導(dǎo)桿(5)底部設(shè)置有掛鉤，用于對檢測機(jī)器人(1)上下起吊，所述掛鉤頂部設(shè)置有多個(gè)滑輪，所述滑輪中間通過線纜，與所述下井架形成牽引固定狀態(tài)。