[發明專利]一種基于協作機器人的飛機航電聯調測試裝置及其測試方法

在審

• 申請號: 202011124702.2
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112270859A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 闞艷;肖鵬;姚旭成
• 申請（專利權）人: 上海航翼高新技術發展研究院有限公司
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00;G01S17/88;G01B11/00
• 代理公司: 上海匯齊專利代理事務所(普通合伙) 31364
• 代理人: 童強

1.一種基于協作機器人的飛機航電聯調測試裝置，其特征在于，所述測試裝置包括：協作機器人、工控機、高線程激光雷達、雙目視覺傳感器和工裝夾具組件；

所述工控機設置在所述協作機器人內；

所述高線程激光雷達、雙目視覺傳感器均安裝在所述協作機器人上；

所述協作機器人的兩側均安裝有六軸機器臂；

所述工裝夾具組件安裝在所述六軸機器臂的末端，包括：六自由度力傳感器、深度TOF相機和機械爪；

所述高線程激光雷達、雙目視覺傳感器、六軸機器臂、六自由度力傳感器、深度TOF相機、機械爪均與所述工控機通訊連接；

所述工控機通過所述高線程激光雷達和雙目視覺傳感器對飛機座艙內的航電設備進行一次識別和邊緣計算，確定被測目標的位置，并制定路徑規劃和測試策略；

所述工控機控制所述六軸機器臂和機械爪對航電設備進行操作調試；

所述六自由度力傳感器用于向工控機反饋所述機械爪當前的夾持力度，所述工控機根據反饋情況判斷是否需要調節所述機械爪當前的夾持力度；

所述TOF深度相機用于對航電設備進行二次識別和邊緣計算。

2.根據權利要求1所述的基于協作機器人的飛機航電聯調測試裝置，其特征在于：所述測試裝置還包括移動小車，所述移動小車用于裝載所述協作機器人在飛機座艙內移動。

3.根據權利要求1所述的基于協作機器人的飛機航電聯調測試裝置，其特征在于：所述機械爪的內側設置有用于減震緩沖的柔性件。

4.根據權利要求1所述的基于協作機器人的飛機航電聯調測試裝置，其特征在于：所述航電設備包括但不限于飛機座艙內的撥動開關、轉動開關、駕駛桿、油門桿。

5.一種測試方法，用于權利要求1-4任一所述的測試裝置對飛機座艙進行測試，其特征在于，包括以下步驟：

步驟A：數據采集，

A1：通過高線程激光雷達采集協作機器人周圍環境的精密點云數據；

A2：利用精密點云數據進行建模，并識別周圍環境情況，以及航電導光板情況，對飛機座艙內的航電設備進行測試；

步驟B：前景檢測，

B1：通過雙目視覺傳感器對飛機座艙內的情況進行掃描，采集并儲存視覺數據；

B2：利用防抖算法對視覺數據進行防抖處理；

B3：通過工控機對視覺數據進行前景檢測，并通過圖像處理技術得到當前座艙內航電設備的狀態；

步驟C：通過機械臂對航電設備進行操作，并利用激光雷達和雙目視覺傳感器監控當前機械臂工作狀態，以及被測目標狀態；

步驟D：利用步驟B中存儲的視覺數據與航電設備當前狀態進行對比和判斷，從而判定航電設備的運行狀態，實現預報警、記錄顯示和定位跟蹤功能。

6.根據權利要求5所述的測試方法，其特征在于：步驟C中，利用復現算法對航電設備的遮擋部分進行復現，確保當前檢測可靠性和安全性。