[發(fā)明專利]用于無人駕駛地、自主地反應(yīng)地運行的地面運輸工具

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011124622.7
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112758852A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: F·勒特林;J·席爾德;M·布羅特
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B66F7/06
• 分類號: B66F7/06;B66F7/28
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 梁冰;司昆明

本發(fā)明涉及一種地面運輸工具（1），被設(shè)置用來無人駕駛地、自主地反應(yīng)地、用于待要運輸?shù)呢?fù)載（2）地運行，包括至少：一控制系統(tǒng)（3），該控制系統(tǒng)控制并且操縱所述地面運輸工具（1），一評估單元（4），該評估單元產(chǎn)生一用于使地面運輸工具（1）停住的信號，其中，用于識別所述負(fù)載（2）的和/或上升平臺（16）的布置的探測器裝置（5）被連接到所述控制系統(tǒng)（3）上，并且其中，當(dāng)所識別的布置與負(fù)載（2）的預(yù)定的布置偏離時、并且/或者通過所述上升平臺（16）意外的下降來自動地停止所述地面運輸工具（1）。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種地面運輸工具（自動引導(dǎo)的車輛（Automated Guided Vehicle）、AGV），被設(shè)置用于無人駕駛地、自主地反應(yīng)地、用于待要運輸?shù)呢?fù)載地運行。尤其地，本發(fā)明應(yīng)用在為了運輸負(fù)載的機器人車輛中。也包括起重的地面運輸工具以及非堆垛的抬升車還有相應(yīng)的組合。

背景技術(shù)

隨著自動化技術(shù)的發(fā)展，對于負(fù)載的操縱被越來越多地賦予意義。

在自主的運輸中，所述負(fù)載能夠通過機械的夾緊或者額外的固定措施或者包裹措施來防止在運輸期間的滑動或者甚至損失。在中斷所述運輸過程（例如由于斷電）的情況下，然而可能發(fā)生的情況是：丟失關(guān)于AGV的裝載狀態(tài)的、尤其是歸屬于AGV的上升平臺的裝載狀態(tài)的（電子地存儲的）信息，由此變得有必要的是，中止所述運輸過程并且/或者高成本地重置到初始狀態(tài)上。

發(fā)明內(nèi)容

以此為出發(fā)點，當(dāng)前的發(fā)明的任務(wù)是：創(chuàng)造一種地面運輸工具，被設(shè)置用來無人駕駛地、自主地反應(yīng)地、用于待要運輸?shù)呢?fù)載地運行，該地面運輸工具減輕甚至避免所提及的缺點。尤其地，應(yīng)該實現(xiàn)放棄對于所述負(fù)載的夾緊、或者額外的固定措施以及包裹措施，并且應(yīng)該在中斷所述運輸過程（例如由于斷電）之后實現(xiàn)該運輸過程的自動的恢復(fù)。

此任務(wù)利用一種根據(jù)獨立權(quán)利要求的地面運輸工具來解決。本發(fā)明另外的方案在從屬權(quán)利要求中說明。所要表明的是：說明書尤其與附圖相關(guān)地解釋本發(fā)明的另外的細(xì)節(jié)和改進(jìn)方案，該細(xì)節(jié)和改進(jìn)方案與來自權(quán)利要求的特征是能組合的。

為此，一種地面運輸工具做出了貢獻(xiàn)，該地面運輸工具用于無人駕駛地、自主地反應(yīng)地、用于待要運輸?shù)呢?fù)載地運行，，包括至少：

- 一控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)控制并且操縱所述地面運輸工具，

- 一評估單元，該評估單元產(chǎn)生一用于使所述地面運輸工具停住的信號，

其中，用于識別所述負(fù)載的和/或上升平臺的布置的探測器裝置被連接到所述控制系統(tǒng)上，并且其中，當(dāng)所識別的布置與負(fù)載的預(yù)定的布置偏離時并且/或者通過所述上升平臺意外的下降來自動地停止所述地面運輸工具。

此外，這里所介紹的地面運輸工具所具有的優(yōu)點是：所述待要運輸?shù)呢?fù)載在裝載過程之后能夠自由地平放在所述AGV的上升平臺上。在行駛期間由于在所述上升平臺上的滑動、并且/或者由于該上升平臺意外的下降所致的負(fù)載的損失得以避免，其方法是：當(dāng)借助于保險的負(fù)載傳感器（臺車探測傳感器、DDS）而獲取了這樣的情況時，安全地停止所述AGV。

無人駕駛的地面運輸工具能夠是動力驅(qū)動的車輛、如有必要還包含任何掛車，該車輛被指定用來獨立地行駛。為此，所述地面運輸工具能夠與在地面或環(huán)境中的引導(dǎo)系統(tǒng)共同作用，該引導(dǎo)系統(tǒng)規(guī)定了行駛路徑。

“負(fù)載”意味著待操縱的物體、包含該物體的質(zhì)量、尺寸、狀態(tài)和/或布置。所述負(fù)載（只）能由裝載物組成。所述負(fù)載也能夠包括所述裝載物以及用于該裝載物的運輸裝置、例如運輸車、運貨架、地面滑車等。“負(fù)載操縱”（該負(fù)載操縱能夠由所述地面運輸工具來執(zhí)行）尤其被理解為上升、下降、負(fù)載交付和/或負(fù)載處理。