[發明專利]一種基于LS-SVM電液位置伺服系統的建模方法

在審

• 申請號: 202011124327.1
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112213947A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 蘇雪平;何嬌;陳寧;任劼;段嘉偉;高蒙;朱丹堯;楊帆;李鵬浩;趙興凱
• 申請（專利權）人: 西安工程大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 涂秀清

1.一種基于LS-SVM電液位置伺服系統的建模方法，其特征在于，具體按照如下步驟進行；

步驟1：由電液位置伺服系統中各液壓元件的傳遞函數推導出電液位置伺服系統的傳遞函數；

步驟2：把傳遞函數和偏差量、采樣時間和規劃參數帶入LS-SVM網絡中進行若干次仿真，然后對電液位置伺服系統進行建模，得到電液位置伺服系統模型；

步驟3：利用最小二乘支持向量機的回歸算法對電液位置伺服系統進行建模，得到電液位置伺服系統基于LS-SVM的實驗模型。

2.根據權利要求1所述的一種基于LS-SVM電液位置伺服系統的建模方法，其特征在于，步驟1中，電液位置伺服系統包括液壓油源、伺服放大器、電液伺服閥、液壓缸和位移傳感器。

3.根據權利要求1所述的一種基于LS-SVM電液位置伺服系統的建模方法，其特征在于，步驟1中，所述電液位置伺服系統的傳遞函數如下公式(4

其中，x_v為電液伺服閥的滑閥閥芯位移(m)，u_r為輸入信號，s為變量符號。

4.根據權利要求3所述的一種基于LS-SVM電液位置伺服系統的建模方法，其特征在于，步驟1中，所述電液位置伺服系統的傳遞函數，是由如下公式(1)得到電液位置伺服系統的開環傳遞函數，然后將其轉化為三階函數，最后帶入已知參數得到的：

其中，x_v為電液伺服閥的滑閥閥芯位移(m)，u_r為輸入信號，K_vf為電液伺服閥的增益(A/V)，ω_v為電液伺服閥的固有頻率，δ_v為電液伺服閥的阻尼比，K_a為伺服放大器的增益(A/V)，A為液壓缸油腔有效工作面積(m²)，ω_h為伺服系統的液壓固有頻率(rad/s)，δ_h為伺服系統的液壓阻尼比，K_f為位移傳感器的增益(A/V)。

5.根據權利要求1所述的一種基于LS-SVM電液位置伺服系統的建模方法，其特征在于，步驟2中，所述仿真次數為三次。