[發明專利]乳腺活檢定位裝置校驗方法、系統、設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011123415.X
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112022229A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 梁侃
• 申請（專利權）人: 上海聯影醫療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B10/02
• 分類號: A61B10/02;A61B17/34;A61B34/20;A61B90/17
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 金無量

1.一種乳腺活檢定位裝置的校驗方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

響應于第一驅動指令，驅動乳腺活檢定位裝置的持針器將穿刺針的針尖移動至第一預設位置；

響應于移動結束信號，采集所述穿刺針的針尖相對的區域的第一立體定位圖像對，根據所述第一立體定位圖像對獲取目標位置的坐標和所述第一預設位置的坐標，獲取所述第一預設位置和所述目標位置之間的坐標差；

響應于所述坐標差的獲取，根據所述坐標差對所述乳腺活檢定位裝置進行校正。

2.根據權利要求1所述的乳腺活檢定位裝置的校驗方法，其特征在于，所述根據所述第一立體定位圖像對獲取目標位置的坐標和所述第一預設位置的坐標包括以下步驟：

針對所述第一立體定位圖像對的每個圖像，識別第一預設標記的坐標，并根據所述第一預設標記的坐標確定所述目標位置的坐標和所述第一預設位置的坐標，其中，所述第一立體定位圖像對的每個圖像均包含同一實際位置的第一預設標記；

所述根據所述坐標差對所述乳腺活檢定位裝置進行校正包括以下步驟：

根據所述每個圖像的所述坐標差對所述乳腺活檢定位裝置進行校正。

3.根據權利要求1所述的乳腺活檢定位裝置的校驗方法，其特征在于，所述第一預設位置為多個，所述方法還包括以下步驟：

在當前第一預設位置獲取所述坐標差后，執行將所述穿刺針的針尖移動至下一第一預設位置的步驟；

根據在多個所述第一預設位置得到的所述坐標差獲取所述乳腺活檢定位裝置的校正補償值，根據所述校正補償值對所述乳腺活檢定位裝置進行校正。

4.一種乳腺活檢定位裝置的校驗方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

在乳腺活檢定位裝置下安裝模體，并響應于第二驅動指令，采用壓迫板對所述模體進行壓迫；

響應于壓迫結束信號，采集所述模體的第二立體定位圖像對，根據所述第二立體定位圖像對獲取校準位置的坐標；

響應于所述校準位置的坐標的獲取，驅動所述乳腺活檢定位裝置的持針器將穿刺針的針尖移動至所述校準位置；

響應于移動結束信號，采集所述模體的第三立體定位圖像對，根據所述第三立體定位圖像對獲取所述穿刺針的針尖位置的坐標，根據所述校準位置的坐標和所述穿刺針的針尖位置的坐標獲取坐標誤差；

響應于所述坐標誤差的獲取，根據所述坐標誤差對所述乳腺活檢定位裝置進行驗證。

5.根據權利要求4所述的乳腺活檢定位裝置的校驗方法，其特征在于，所述根據所述第二立體定位圖像對獲取校準位置的坐標包括以下步驟：

針對所述第二立體定位圖像對的每個圖像，識別第二預設標記的坐標，并根據所述第二預設標記的坐標確定所述校準位置的坐標；其中，所述第二立體定位圖像對的每個圖像均包含同一實際位置的第二預設標記；

所述根據所述第三立體定位圖像對獲取所述穿刺針的針尖位置的坐標包括以下步驟：

針對所述第三立體定位圖像對的每個圖像，識別所述第二預設標記的坐標，并根據所述第二預設標記的坐標確定所述穿刺針的針尖位置的坐標；其中，所述第三立體定位圖像對的每個圖像均包含同一實際位置的第二預設標記。

6.根據權利要求4所述的乳腺活檢定位裝置的校驗方法，其特征在于，所述校準位置為多個，所述方法還包括以下步驟：

在當前校準位置對所述乳腺活檢定位裝置進行驗證后，執行將所述穿刺針的針尖移動至下一校準位置的步驟；

根據在多個校準位置得到的驗證結果獲取所述乳腺活檢定位裝置的目標驗證結果。

7.一種乳腺活檢定位裝置的校驗系統，其特征在于，所述乳腺活檢定位裝置的校驗系統包括：

第一持針器驅動單元，用于響應于第一驅動指令，驅動乳腺活檢定位裝置的持針器將穿刺針的針尖移動至第一預設位置；

第一位置處理單元，用于響應于移動結束信號，采集所述穿刺針的針尖的相對區域的第一立體定位圖像對，根據所述第一立體定位圖像對獲取目標位置的坐標和所述第一預設位置的坐標，獲取所述第一預設位置和所述目標位置之間的坐標差；

定位校正單元，用于響應于所述坐標差的獲取，根據所述坐標差對所述乳腺活檢定位裝置進行校正。