[發明專利]一種智能助老機器人

有效

• 申請號: 202011122029.9
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112536803B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 管嘯天;邢王源;劉佳林;田傲飛;亢佳賀
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/08
• 代理公司: 北京翔石知識產權代理事務所(普通合伙) 11816
• 代理人: 李勇

本發明涉及一種智能助老機器人包括：支撐裝置，其包括殼體，所述殼體通過安裝板與底盤連接，所述安裝板上方設置有承載板，所述底盤的兩側均設置有車輪，用以使所述支撐裝置產生移動；傳動裝置，其包括設置在所述承載板上的第一電機和第二電機，所述第一電機與絲杠連接，所述絲杠通過絲杠螺母與導板連接，所述導板的側壁設置有水平方向的導軌，所述導軌的另一端設置抓手，所述導板頂部開孔與花鍵軸的內管連接，所述花鍵軸的內管光軸最上端固定在曲柄連桿上，所述花鍵軸的外管與第二電機連接。花鍵軸的嵌套結構提高了空間的利用率，既滿足工作時結構穩定又能靈活調整的目的，而且結構簡單易于實現，方便機器人實現快速取送物品的目的。

技術領域

本發明涉及家居服務機器人技術領域，尤其涉及一種智能助老機器人。

背景技術

目前老齡人口逐年增加，但與之相匹配的醫療機構服務人員卻十分短缺，而且由于照護人員的質量參差不齊和老人居住條件小型化和空巢化等問題，在老齡化問題日趨嚴峻的今天，“老有所依”的智能化生活勢在必行。然而當下市場上的智慧產品依然面臨著智能設備少、應用場所少、使用人數少的難題。

目前由于智能適老設備仍較少，而且絕大多數僅出現在高端養老項目，或者目前的智能設備大多是面向那些被宣傳服務的孤寡老人、三無老人身邊的情況，普通老年人往往因價格高和顧慮后續服務而望而卻步。特別能夠幫助那些行動不便的獨居老人日常物品的取送的機器人的需求尤為迫切。

綜上，現有技術中仍缺少對于價格低廉且能夠取送物品的助老產品。

發明內容

為此，本發明提供一種智能助老機器人用以克服現有技術中缺少價格低廉且能夠取送物品的助老產品的問題。

為實現上述目的，本發明提供一種智能助老機器人，包括：

支撐裝置，其包括殼體，所述殼體通過安裝板與底盤連接，所述安裝板上方設置有承載板，所述底盤的兩側均設置有車輪，用以使所述支撐裝置產生移動；

傳動裝置，其包括設置在所述承載板上的電機，所述電機包括第一電機和第二電機，所述第一電機與絲杠連接，所述絲杠通過絲杠螺母與導板連接，所述導板的側壁設置有水平方向的導軌，所述導軌的另一端設置抓手，能夠使所述第一電機轉動帶動絲杠的運動從而使導軌上的抓手垂直方向的運動，所述導板頂部開孔與花鍵軸的內管連接，所述花鍵軸的內管光軸最上端固定在曲柄連桿上，所述曲柄連桿與所述導軌連接，所述花鍵軸的外管與第二電機連接，能夠使第二電機的轉動帶動花鍵軸的外管的運動從而使與花鍵軸的內管連接的曲柄連桿上的抓手水平方向的運動；

視覺掃描模塊，其設置在所述殼體上，通過對所述抓手需要抓取的物體的形狀進行掃描，判斷所述抓手的抓取方式，當所述抓手對物體進行抓取時，預設所述抓手的最大張開尺寸為C0，所述視覺掃描模塊會對物體的長度和高度進行掃描，確定物體形狀為(A0、B0)，將所述物體形狀與抓手的最大張開尺寸進行比較確定所述抓手的抓取方式，再根據所述抓手的方式確定所述抓手的張開尺寸和抓取位置；

在對所述抓手的抓取方式進行確定時，當B0在C0的尺寸范圍內且/或當A0在C0的尺寸范圍內時，確定所述抓手的抓取方式為抓取，當B0不在C0的尺寸范圍內時，且A0不在C0的尺寸范圍內時，確定所述抓手的抓取方式為托取；

在對所述抓手的抓取位置進行確定時，當B0在C0的尺寸范圍內時，確定所述抓手的抓取位置為物體的長度中間位置，當B0不在C0的尺寸范圍內時，將物體的長度尺寸A0與C0進行比較，當A0在C0的尺寸范圍內時，確定所述抓手的抓取位置為物體的高度中間位置，當A0不在C0的尺寸范圍內，且B0在C0的尺寸范圍內時，確定所述抓手的抓取方式為托取的方式，托取位置為物體的高度和長度的中間位置。