[發明專利]一種臥式油罐車罐底殘油防爆型清理機器人

在審

• 申請號: 202011121493.6
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112354992A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 高文斌;陳磊;王小超;余曉流
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: B08B9/087
• 分類號: B08B9/087;B25J11/00;G01V3/08
• 代理公司: 合肥昊晟德專利代理事務所(普通合伙) 34153
• 代理人: 王瑞

本發明公開一種臥式油罐車罐底殘油防爆型清理機器人，包括主機體、驅動系統模塊、刮油裝置、卸油口檢測裝置；所述刮油裝置設置在所述主機體的端部，所述驅動系統模塊在所述主機體上，所述卸油口檢測裝置設置在所述主機體的底部；所述主機體、所述驅動系統模塊均為密封結構；本發明具有良好的密封性可以在危險的油氣混合的工作環境內防止爆炸；具有穩定的卸油口檢測裝置，其檢測效果不會受到油污的影響；將電機放在主機體外部來抬高底盤，在運行時可以避免殘油浮力對機器人的影響；四輪驅動的配置方式適用于油罐內部環境，能夠實現原地轉彎，符合殘油清理機器人的相關需求并且其成本較低、功能兼備、裝配簡單。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種臥式油罐車罐底殘油防爆型清理機器人。

背景技術

儲油罐作為運輸儲存石油化工產品的重要工具，廣泛應用于流通過程中各個環節。油罐不可避免存在著腐蝕泄露等一系列問題。隨著使用年限的增加，油罐內部受到腐蝕，并且會出現變形、不均勻沉降、罐內加熱盤管老化、排水管線不暢等問題，常常會發生穿孔、泄露、爆炸等事故，特別是在高壓狀態下的罐壁一旦腐蝕破裂就會引起火災，爆破等災難性事故。

為了保障罐內油品質量和各種車輛、裝備用油安全，需對油罐進行清洗。目前國內的油罐車清洗方法主要是人工清洗，但隨著工業發展，機器自動化逐漸取代人工作業。油罐清理機器人是提高工作效率、提升油罐清潔質量以及改善工人工作環境的重要工具。機器人技術在油罐清洗中的應用尚處于發展階段，現有油罐清理機器人密封性不佳，在危險的油氣混合的工作環境內不能夠防止爆炸。

鑒于上述缺陷，本發明創作者經過長時間的研究和實踐終于獲得了本發明。

發明內容

為解決上述技術缺陷，本發明采用的技術方案在于，提供一種臥式油罐車罐底殘油防爆型清理機器人，包括主機體、驅動系統模塊、刮油裝置、卸油口檢測裝置；所述刮油裝置設置在所述主機體的端部，所述驅動系統模塊在所述主機體上，所述卸油口檢測裝置設置在所述主機體的底部；所述主機體、所述驅動系統模塊均為密封結構。

較佳的，所述驅動系統模塊包括機器人驅動裝置；所述機器人驅動裝置安裝在所述主箱體底部，包括四個防爆驅動塊，一所述防爆驅動塊內均設置有一直流無刷電機進行驅動，且一所述防爆驅動塊均對應設置有一車輪，四個所述車輪分別通過所述防爆驅動塊固定設置在所述主箱體底部，從而形成四輪驅動。

較佳的，所述驅動系統模塊包括刮油驅動裝置，所述刮油驅動裝置對應所述刮油裝置設置，包括防爆驅動塊和刮板驅動組件，所述防爆驅動塊固定設置在所述主箱體上并通過所述刮板驅動組件與所述刮油裝置連接。

較佳的，所述防爆驅動塊包括傳動軸、固定座、密封部、密封罩，直流無刷電機和所述密封罩均固定設置在所述固定座上，所述密封罩和所述固定座形成密封內腔，所述直流無刷電機設置在所述密封內腔內，所述固定座上設置有傳動孔，所述傳動軸通過所述傳動孔與所述直流無刷電機傳動連接，所述密封部設在所述傳動孔內；所述固定座固定設置在所述主箱體上，并通過所述傳動軸與所述車輪或所述刮板驅動組件連接。

較佳的，所述主機體包括主箱體和密封蓋，所述密封蓋與所述主箱體之間的固定連接位置處設置有止口，所述止口上設置有密封槽，所述密封槽上設置有硅膠密封墊；所述刮油裝置對應所述密封蓋設置有刮板，所述刮板和所述密封蓋通過所述刮板驅動組件驅動連接。

較佳的，所述刮板驅動組件包括滑軌、滑塊、齒條、齒輪，所述滑軌和所述齒條固定設置在所述刮板上，所述滑塊固定設置在所述密封蓋上，所述齒輪與固定設置在所述密封蓋上的所述防爆驅動塊連接，所述滑塊在所述滑軌上活動連接，所述齒條和所述齒輪嚙合連接。

較佳的，所述刮板包括刮油安裝板、壓板和刮油軟板；所述刮油安裝板材料為PA66尼龍板，所述刮油軟板為硅膠板，所述刮油軟板底部設置為弧形，所述刮油軟板固定在所述刮油安裝板和所述壓板之中，所述刮油軟板固定在所述刮油安裝板下端。