[發明專利]一種高精度地圖中路口數據生成方法及裝置

有效

• 申請號: 202011120366.4
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112288807B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 石滌文;尹玉成;覃飛楊;胡丹丹;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06F16/29;G06V10/762
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 王振宇

1.一種高精度地圖中路口數據生成方法，其特征在于，包括：

獲取軌跡點和停止線數據，按地圖瓦片對軌跡點和停止線數據分組；

其中，按地圖瓦片將輸入的軌跡點和停止線數據劃分為當前瓦片軌跡點、近鄰瓦片軌跡點和近鄰瓦片停止線；通過計算每個軌跡點與近鄰軌跡點的角度差異、每個軌跡點與近鄰停止線的位置關系，判斷軌跡點是否位于路口內；對路口內軌跡點所屬瓦片擴展后重新分組；

對擴展的瓦片區域中的路口內軌跡點進行聚類，生成同類軌跡點的外接多邊形，基于路口軌跡點的外接多邊形確定高精度地圖中對應的路口數據；

其中，通過基于密度的均值漂移方法對擴展的瓦片區域中的路口內軌跡點進行聚類，生成同類軌跡點的外接凸多邊形。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取軌跡點和停止線數據，按地圖瓦片對軌跡點和停止線數據分組還包括：

合并數據量少于第一預設值的瓦片為一組，并拆分數據量多于第二預設值的瓦片為多組。

3.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述通過計算每個軌跡點與近鄰軌跡點的角度差異、每個軌跡點與近鄰停止線的位置關系，判斷軌跡點是否位于路口內包括：

計算每個軌跡點的近鄰軌跡點的角度標準差，并計算每個軌跡點和當前瓦片近鄰的停止線的位置關系，標注軌跡點在停止線前方或后方；

根據近鄰軌跡點的角度標準差、軌跡點在停止線前方或后方對每個軌跡點進行分類。

4.根據權利要求3所述方法，其特征在于，所述根據近鄰軌跡點的角度標準差、軌跡點在停止線前方或后方對每個軌跡點進行分類包括：

通過極端梯度提升或多層感知機對每個軌跡點是否在路口內進行分類。

5.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述對路口內軌跡點所屬瓦片擴展后重新分組還包括：

若擴展后的瓦片區域中的路口內軌跡點數量低于預定值，則將相鄰的路口軌跡點數量低于預定值的瓦片合并。

6.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述對擴展的瓦片區域中的路口內軌跡點進行聚類，生成同類軌跡點的外接多邊形，基于路口軌跡點的外接多邊形確定高精度地圖中對應的路口數據還包括：

依次檢查每個瓦片與周邊瓦片的相交路口，合并瓦片中范圍相交的路口。

7.一種用于高精度地圖中路口數據生成的裝置，其特征在于，包括：

分組模塊，用于獲取軌跡點和停止線數據，按地圖瓦片對軌跡點和停止線數據分組；

其中，按地圖瓦片將輸入的軌跡點和停止線數據劃分為當前瓦片軌跡點、近鄰瓦片軌跡點和近鄰瓦片停止線；

判斷模塊，用于通過計算每個軌跡點與近鄰軌跡點的角度差異、每個軌跡點與近鄰停止線的位置關系，判斷軌跡點是否位于路口內；

擴展分組模塊，用于對路口內軌跡點所屬瓦片擴展后重新分組；

聚類模塊，用于對擴展的瓦片區域中的路口內軌跡點進行聚類，生成同類軌跡點的外接多邊形，基于路口軌跡點的外接多邊形確定高精度地圖中對應的路口數據；

其中，所述聚類模塊包括：

聚類單元，用于通過基于密度的均值漂移方法對擴展的瓦片區域中的路口內軌跡點進行聚類，生成同類軌跡點的外接凸多邊形。

8.一種電子設備，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6中任一項所述高精度地圖中路口數據生成方法的步驟。