[發明專利]跨樓層地圖切換方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202011118288.4
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112405522A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 顧震江;梁朋
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 薛福玲

本發明公開了一種跨樓層地圖切換方法、裝置、機器人及存儲介質，所述方法包括：在機器人搭乘電梯裝置時，獲取目的地樓層的樓層導航地圖和所述機器人所在電梯裝置內部的電梯導航地圖；將所述電梯導航地圖拼接至所述樓層導航地圖中的電梯缺口處，得到目標導航地圖，其中，所述電梯缺口的邊界和所述電梯導航地圖的邊界相匹配；當所述機器人到達所述目的地樓層后，確定所述機器人在所述目標導航地圖中的位置，并基于所述目標導航地圖在所述目的地樓層進行導航。本發明實現在機器人進行跨樓層導航的過程中，使得機器人可快速地切換導航地圖，并實現精準地自主定位，以提高機器人跨樓層導航的效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種跨樓層地圖切換方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

在一些實現方式中，機器人在進行跨樓層導航時需要對不同樓層地圖進行切換，并對機器人進行新地圖中機器人位置的重新確定，以保證機器人在每一層的正常導航行駛。因此，為了實現跨樓層導航，需要對不同樓層之間的地圖進行關聯處理，以保證機器人在新地圖中的定位導航。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種跨樓層地圖切換方法、裝置、機器人及存儲介質，旨在于在機器人進行跨樓層導航的過程中，使得機器人可快速地切換導航地圖，并實現精準地自主定位，以提高機器人跨樓層導航的效率。

為實現上述目的，本發明提供一種跨樓層地圖切換方法，應用于機器人，所述方法包括：

在機器人搭乘電梯裝置時，獲取目的地樓層的樓層導航地圖和所述機器人所在電梯裝置內部的電梯導航地圖；

將所述電梯導航地圖拼接至所述樓層導航地圖中的電梯缺口處，得到目標導航地圖，其中，所述電梯缺口的邊界和所述電梯導航地圖的邊界相匹配；

當所述機器人到達所述目的地樓層后，確定所述機器人在所述目標導航地圖中的位置，并基于所述目標導航地圖在所述目的地樓層進行導航。

可選地，所述將所述電梯導航地圖拼接至所述樓層導航地圖中的電梯缺口處，得到目標導航地圖，包括：

當所述樓層導航地圖中有多個電梯缺口時，從所述多個電梯缺口中確定出與所述電梯導航地圖相匹配的目標電梯缺口；

將所述電梯導航地圖拼接至所述樓層導航地圖中的所述目標電梯缺口處，得到目標導航地圖。

可選地，所述當所述樓層導航地圖中有多個電梯缺口時，從所述多個電梯缺口中確定出與所述電梯導航地圖相匹配的目標電梯缺口，包括：

當所述樓層導航地圖中有多個電梯缺口時，將面積與所述電梯導航地圖的面積相等的電梯缺口作為目標電梯缺口，或將序號與所述電梯裝置的序號一致的電梯缺口作為目標電梯缺口。

可選地，所述當所述機器人到達所述目的地樓層后，確定所述機器人在所述目標導航地圖中的位置，包括：

當所述機器人到達所述目的地樓層后，獲取第一坐標和位移，其中，所述第一坐標為所述機器人在原始樓層搭乘所述電梯裝置時在空間坐標系中的坐標，所述位移為所述機器人從原始樓層搭乘所述電梯裝置到達所述目的地樓層過程中的位移；

基于所述第一坐標和所述位移計算得到在所述空間坐標系中的第二坐標，將所述第二坐標作為所述機器人在所述目標導航地圖中的位置。

可選地，獲取所述位移，包括：

獲取所述機器人中的慣性測量單元測量的所述位移，或將從所述原始樓層與所述目的地樓層之間的預設距離作為所述位移。

可選地，所述當所述機器人到達所述目的地樓層后，確定所述機器人在所述目標導航地圖中的位置，包括：

獲取所述機器人到達所述目的地樓層后在所述電梯導航地圖中的第三坐標；