[發明專利]一種自動夾取的機械手及其控制方法

在審

• 申請號: 202011111698.6
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112223339A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 束小虎;楊平;金海;許衛紅;陳長紅
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司鹽城供電分公司;國網江蘇省電力有限公司鹽城市大豐區供電分公司;大豐隆盛實業有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/16
• 代理公司: 蘇州市港澄專利代理事務所(普通合伙) 32304
• 代理人: 范佳晨

1.一種自動夾取的機械手，其特征在于，所述機械手包括控制器、兩個機械爪、夾取保護裝置、固定外殼和氣缸；所述氣缸安裝在固定外殼內，所述兩個機械爪通過動力轉換裝置與氣缸相連，所述夾取保護裝置安裝在固定外殼上，所述紅外傳感器安裝在機械爪上，所述測距傳感器安裝在固定外殼上。

2.根據權利要求1所述的一種自動夾取的機械手，其特征在于，所述控制器接入交流電源220V，所述控制器的正面為觸摸屏控制界面，所述控制器的背面包括電源輸出端、脈沖輸出端、數字量輸出端、數字量輸入端和模擬量輸入端；所述電源輸出端能夠輸出220V的交流電源。

3.根據權利要求1所述的一種自動夾取的機械手，其特征在于，所述機械爪安裝在動力轉換裝置上。

4.根據權利要求1所述的一種自動夾取的機械手，其特征在于，所述測距傳感器安裝在機械爪之間的固定外殼上，所述測距傳感器能夠檢測到與所夾取物體之間的距離，所述測距傳感器包括信號接收端，并通過連接線與控制器的模擬量輸入端電性相接。

5.根據權利要求1所述的一種自動夾取的機械手，其特征在于，所述紅外傳感器安裝在機械爪的爪尖上，所述紅外傳感器通過連接線與控制器的數值量輸入端電性相接。

6.根據權利要求1所述的一種自動夾取的機械手，其特征在于，所述氣缸的底部安裝了換向閥，換向閥接入壓縮氣體，所述換向閥包括電磁線圈，所述電磁線圈通過連接線與控制器的數字量輸出端電性相接。

7.根據權利要求1所述的一種自動夾取的機械手，其特征在于，所述夾取保護裝置包括伺服電機和旋轉桿，所述伺服電機包括電源輸入端和脈沖輸入端，所述電源輸入端通過連接線與控制器的交流電源220V電性相接，所述脈沖輸入端通過連接線與控制器中脈沖輸出端電性相接，所述旋轉桿一端安裝在伺服電機的轉軸上，旋轉桿另一端安裝了擋輪，與機械爪的側面接觸。

8.根據權利要求1至7中任意一項中所述的一種自動夾取的機械手的控制方法，步驟如下：

步驟1；將機械手固定在機械臂上，機械臂由工作人員進行手動控制

步驟2：在控制器的觸摸屏上設置夾取保護裝置的初始位置參數和固定參數，將機械爪復位至初始位置；

步驟3：在控制器的觸摸屏上設置機械手夾取物體的距離；

步驟4：當物體進入機械爪的夾取范圍后，測距傳感器檢測到與物體之間的距離達到所設參數時，導通紅外線傳感器；

步驟5：當紅外線傳感器未檢測到物體時，表示該物體可以由此機械手抓取，導通換向閥，在氣缸中通入壓縮氣體，機械爪對物體表面進行抓取；

步驟6：根據機械爪對物體抓取的情況，根據控制器的觸摸屏上設置夾取保護裝置的固定參數，對機械爪進行固定，防止機械爪在抓取的過程中出現脫落現象；

步驟7：當紅外線傳感器檢測到物體時，表示該物體不能由此機械手抓取，并在控制器觸摸屏上顯示無法抓取。