[發(fā)明專利]一種位置偏差小的機械手工作方法、計算機可讀存儲介質(zhì)及智能機械手系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112207831A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 傅峰峰;江志強;林麟琪
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 郭裕彬

本發(fā)明提供一種位置偏差小的機械手工作方法、計算機可讀存儲介質(zhì)及智能機械手系統(tǒng)，該方法包括如下步驟：A.規(guī)劃所述機械手從初始位置先后運動到多個目標位置進行工作的運動路徑；B.令所述機械手的各個關(guān)節(jié)相互配合運動以使所述機械手按照所述運動路徑運動；所述步驟A中，所述運動路徑中途經(jīng)過所述初始位置；包括在執(zhí)行所述步驟B的過程中執(zhí)行的步驟B0.當所述機械手經(jīng)過所述初始位置時，令所述機械手的各個關(guān)節(jié)復位，以使所述機械手的位姿恢復至初始狀態(tài)，此時機械手的兩兩關(guān)節(jié)之間的應(yīng)力形變消失，從而消除了機械手在先前運動的過程中所累積的位置偏差，從而減小機械手整體運動工作的位置偏差，使得機械手能精確地工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種位置偏差小的機械手工作方法、計算機可讀存儲介質(zhì)及智能機械手系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著自動化技術(shù)的迅速發(fā)展，如今在工業(yè)生產(chǎn)中通常會使用機械手來降低人工成本以及提高生產(chǎn)效率。機械手是一種能模仿人手臂動作，按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，其可在三維方向上自由運動，從而可對位于不同工位上的物件或工具進行操作。機械手為實現(xiàn)自由運動，通常設(shè)有多個關(guān)節(jié)，多個關(guān)節(jié)相互配合運動從而令機械手實現(xiàn)自由運動。

在多個關(guān)節(jié)相互配合運動的過程中，兩兩關(guān)節(jié)之間會產(chǎn)生輕微的應(yīng)力形變，該輕微的應(yīng)力形變會導致機械手在運動過程中產(chǎn)生輕微的位置偏差，通常情況下該輕微的位置偏差可以被忽略，但機械手在持續(xù)運動過程中會不斷累積輕微的位置偏差，最終形成較大的位置偏差而不能被忽略，從而導致機械手不能精確地工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是如何令機械手能精確地工作。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種位置偏差小的機械手工作方法，包括如下步驟：

A.規(guī)劃所述機械手從初始位置先后運動到多個目標位置進行工作的運動路徑；

B.令所述機械手的各個關(guān)節(jié)相互配合運動以使所述機械手按照所述運動路徑運動；

所述步驟A中，所述運動路徑中途經(jīng)過所述初始位置；

包括在執(zhí)行所述步驟B的過程中執(zhí)行的步驟B0.當所述機械手經(jīng)過所述初始位置時，令所述機械手的各個關(guān)節(jié)復位，以使所述機械手的位姿恢復至初始狀態(tài)。

優(yōu)選地，在所述步驟B0中，令所述機械手的各個關(guān)節(jié)復位至所述初始狀態(tài)具體地：將所述機械手的實際運動路程和/或?qū)嶋H運動時長清零，從而使得機械手中，除正在抓取物件的部位以外的各個關(guān)節(jié)復位至初始狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述步驟A中，在規(guī)劃出所述運動路徑之后，從中獲取所述機械手沿著所述運動路徑運動直至經(jīng)過所述初始位置所需的預設(shè)運動路程；所述步驟B0中，當所述機械手運動達到所述預設(shè)運動路程時，得知所述機械手經(jīng)過所述初始位置。

優(yōu)選地，所述步驟A中，還規(guī)劃所述機械手從初始位置先后運動到多個目標位置進行工作的運動時長，從中獲取所述機械手沿著所述運動路徑運動直至經(jīng)過所述初始位置所需的預設(shè)運動時長；所述步驟B0中，當所述機械手運動達到所述預設(shè)運動時長時，得知所述機械手經(jīng)過所述初始位置。

本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述方法中的步驟。

本發(fā)明還提供一種智能機械手系統(tǒng)，包括機械手和控制裝置，所述控制裝置電連接所述機械手，所述控制裝置包括相互連接的計算機可讀存儲介質(zhì)和處理器，所述機械手包括至少兩個關(guān)節(jié)和用于驅(qū)動各個關(guān)節(jié)運動的電機，所述計算機可讀存儲介質(zhì)如上所述。

優(yōu)選地，在執(zhí)行所述步驟B的過程中，從所述電機獲取所述機械手的實際運動路程和/或?qū)嶋H運動時長。

優(yōu)選地，所述電機是伺服電機。