[發明專利]一種基于圖像的軌道提取技術

在審

• 申請號: 202011102592.X
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112200100A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 沈陽;薛騰輝;鄧辰鑫;羅晉楠
• 申請（專利權）人: 上海澤高電子工程技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;B61L23/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于圖像的軌道提取技術，其特征在于，主要包括以下步驟：

1)針對近景軌道的，在霍夫空間中，基于先驗縮聚的軌道提取；

2)針對遠景軌道的，基于自適應路徑生長的軌道提取。

2.根據權利要求1所述的一種基于圖像的軌道提取技術，其特征在于，所述的步驟1)包括以下步驟：

11)根據車載攝像機在列車的安裝位置，在霍夫空間中進行縮聚，確定軌道搜索范圍。圖像中(附圖1)，以左上角為坐標原點建立xOy坐標系，由左至右為x軸，由上至下為y軸，并確定左右軌與圖像底邊的交點。根據交點坐標和左右軌所在角度范圍進行縮聚，確定近景軌道在霍夫空間的搜索范圍。

12)以11)中縮聚后的搜索范圍，通過霍夫變換，確定軌道所在的直線。

3.根據權利要求1所述的一種基于圖像的軌道提取技術，其特征在于，所述的步驟2)包括以下步驟：

21)根據12)得到近景軌道的截止坐標及軌道角度，求第一級遠景范圍的終止線；

22)從當級遠景范圍的終止線上確定邊緣矩陣中的可選終止點，點集中任意一點可與起始點形成可選軌道。對所有可選軌道進行評分，選出最佳軌道。

23)若當前分級遠景范圍的像素高度小于限定像素高度且左右軌道產生交叉時，則終止；否則，重復步驟31)和32)繼續分級尋軌。