[發(fā)明專利]一種加強(qiáng)穩(wěn)固型碼垛機(jī)器人機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011101102.4
• 申請(qǐng)日: 2020-10-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112278885A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 趙利敏
• 主分類(lèi)號(hào): B65G61/00
• 分類(lèi)號(hào): B65G61/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開(kāi)了一種加強(qiáng)穩(wěn)固型碼垛機(jī)器人機(jī)械手，包括機(jī)械手固定盤(pán)，所述機(jī)械手固定盤(pán)底部連接有四個(gè)可移動(dòng)的機(jī)械手和吸附器，所述機(jī)械手位于所述機(jī)械手固定盤(pán)四周，所述吸附器位于所述機(jī)械手固定盤(pán)底部中央，所述機(jī)械手固定盤(pán)上表面連接有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)與所述機(jī)械手電性連接。本發(fā)明增設(shè)了吸附器，提高了機(jī)械手的穩(wěn)定性；另外，機(jī)械手可移動(dòng)的固定在機(jī)械手固定盤(pán)上，可以根據(jù)需要碼垛的產(chǎn)品大小調(diào)節(jié)機(jī)械手之間的距離和角度，擴(kuò)大了機(jī)械手的適用范圍；再次，本發(fā)明還在機(jī)械手底部增設(shè)了擋板，對(duì)抓取對(duì)象起到底托的作用，加強(qiáng)了機(jī)械手穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種碼垛機(jī)器人機(jī)械手，具體為一種加強(qiáng)穩(wěn)固型碼垛機(jī)器人機(jī)械手，屬于機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，使得機(jī)器人在碼垛、涂膠、點(diǎn)焊、弧焊、噴涂、搬運(yùn)、測(cè)量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。

碼垛機(jī)器人，是機(jī)械與計(jì)算機(jī)程序有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物。為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率。碼垛機(jī)器在碼垛行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。碼垛機(jī)器人大大節(jié)省了勞動(dòng)力，節(jié)省空間。碼垛機(jī)器人運(yùn)作靈活精準(zhǔn)、快速高效、穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高。

碼垛機(jī)器人系統(tǒng)采用專利技術(shù)的坐標(biāo)式機(jī)器人的安裝占用空間靈活緊湊。能夠在較小的占地面積范圍內(nèi)建造高效節(jié)能的全自動(dòng)砌塊成型機(jī)生產(chǎn)線的構(gòu)想變成現(xiàn)實(shí)。

由于包裝的種類(lèi)、工廠環(huán)境和客戶需求等不同，因而將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，碼垛設(shè)備的各個(gè)方面都在發(fā)展改進(jìn)，包括從機(jī)械手到操縱它的軟件。市場(chǎng)上對(duì)靈活性的需求不斷增長(zhǎng)，這一個(gè)趨勢(shì)已經(jīng)影響到了包裝的多個(gè)方面，生產(chǎn)線的后段也不例外，傳統(tǒng)的機(jī)械手已不能滿足產(chǎn)品的多樣化。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問(wèn)題而提供一種加強(qiáng)穩(wěn)固型碼垛機(jī)器人機(jī)械手。

本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的，一種加強(qiáng)穩(wěn)固型碼垛機(jī)器人機(jī)械手，包括機(jī)械手固定盤(pán)，所述機(jī)械手固定盤(pán)底部連接有四個(gè)可移動(dòng)的機(jī)械手和吸附器，所述機(jī)械手位于所述機(jī)械手固定盤(pán)四周，所述吸附器位于所述機(jī)械手固定盤(pán)底部中央，所述機(jī)械手固定盤(pán)上表面連接有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)與所述機(jī)械手電性連接。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手固定盤(pán)包括四個(gè)移動(dòng)塊，所述移動(dòng)塊可移動(dòng)的連接在所述伺服電機(jī)底表面，所述機(jī)械手包括水平板和垂直板，所述垂直板焊接在所述水平板端面上，所述水平板可移動(dòng)的連接在所述移動(dòng)塊表面，所述伺服電機(jī)上連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上連接有鏈條，所述鏈條前端固定在所述移動(dòng)塊內(nèi)側(cè)壁上。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)塊表面設(shè)有固定銷(xiāo)限位槽和滑槽，所述水平板底部焊接有固定銷(xiāo)和滑塊，所述固定銷(xiāo)嵌在所述固定銷(xiāo)限位槽內(nèi)，所述滑塊嵌在所述滑槽內(nèi)。

優(yōu)選地，所述固定銷(xiāo)和所述固定銷(xiāo)限位槽均為倒“T”型結(jié)構(gòu)，所述水平板上設(shè)有螺紋銷(xiāo)通槽，所述螺紋銷(xiāo)通槽上螺旋固定有螺紋銷(xiāo)，所述螺紋銷(xiāo)底表面與所述移動(dòng)塊表面相抵。

優(yōu)選地，所述伺服電機(jī)底表面設(shè)有四個(gè)導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽內(nèi)焊接有一號(hào)彈簧柱，所述移動(dòng)塊底表面固定有導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向柱嵌在所述導(dǎo)向槽內(nèi)，所述一號(hào)彈簧柱前端焊接在所述導(dǎo)向柱側(cè)壁上。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向柱和所述導(dǎo)向槽均為倒“T”型結(jié)構(gòu)，所述一號(hào)彈簧柱的長(zhǎng)度與所述導(dǎo)向槽長(zhǎng)度相同。

優(yōu)選地，所述垂直板為直角板，所述垂直板一側(cè)壁上設(shè)有擋板槽，所述擋板槽底部固定有連軸，所述擋板槽內(nèi)壁兩均固定有二號(hào)彈簧柱，所述二號(hào)彈簧柱前端焊接有擋板，所述擋板底部設(shè)有連軸通槽，所述連軸貫穿所述連軸通槽。

優(yōu)選地，所述二號(hào)彈簧柱向下傾斜設(shè)置，所述二號(hào)彈簧柱傾斜角度為30°～45°。

優(yōu)選地，所述吸附器包括吸盤(pán)和液壓管道，所述吸盤(pán)與所述液壓管道連通，所述液壓管道內(nèi)嵌有活塞，所述伺服電機(jī)底表面固定有兩個(gè)液壓桿和兩個(gè)連桿，所述連桿與所述液壓管道底表面相連，所述液壓桿與所述活塞相連。