[發明專利]一種任務調度的方法、裝置及其設備

在審

• 申請號: 202011095481.0
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112184053A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 金罕;盧海龍
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 杜晶

1.一種任務調度的方法，其特征在于，該方法包括：

獲取多個任務，所述任務為自動導引運輸車AGV執行的倉儲運輸任務；

根據任務的起始點和目標點對已獲取的任務進行分類，確定各類任務的執行順序；

按各類任務的執行順序依次確定同類任務中各任務的執行順序；

按同類任務中各任務的執行順序將任務下發到AGV執行。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據任務的起始點和目標點對已獲取的任務進行分類，包括：

根據起始點和目標點之間的位置關系對任務進行分類；

若任務的起始點和目標點屬于同一區域，則確定任務類型為同區域任務；

若任務的起始點和目標點屬于不同區域，則確定任務類型為跨區域任務。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述各類任務的執行順序為同區域任務的執行順序早于跨區域任務的執行順序。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取多個任務，包括如下任一或任多種：

在獲取任務的過程中，若獲取的任務的數量達到預設值，則停止獲取任務；

在獲取任務的過程中，若預設時間內獲取的任務的數量低于預設值，則停止獲取任務；

在獲取任務的過程中，若獲取的相鄰兩個任務的時間間隔大于預設值，則停止獲取任務。

5.根據權利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，按各類任務的執行順序依次確定同類任務中各任務的執行順序，包括：

基于擾動變異的粒子群優化算法，按各類任務的執行順序依次確定同類任務中各任務的執行順序。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，基于擾動變異的粒子群優化算法按各類任務的執行順序依次確定同類任務中各任務的執行順序，包括：

根據同類任務的數量和任務標識，確定多個粒子，其中所述粒子中包括多個元素，同一粒子包括的元素與任務標識一一對應，不同粒子包括的元素的排列順序不同，各元素在粒子中的排列順序表征同類任務的一種排列順序；

通過預設目標函數確定粒子的適應值；

基于擾動變異的粒子群優化算法對每個粒子的適應值進行迭代更新，若滿足終止迭代條件，則確定最后一次迭代得到的最優適應值；

根據所述最優適應值對應的粒子中各元素的排列順序，確定同類任務中各任務的執行順序。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，通過預設目標函數確定粒子的適應值，包括：

根據各任務的路徑距離、各任務的路徑活躍度以及各任務的路徑活躍度的方差確定粒子的適應值；其中，所述路徑活躍度用于表示路徑發生堵車的概率。

8.一種任務調度的裝置，其特征在于，該裝置包括：任務獲取模塊、任務分類模塊、任務執行模塊、任務下發模塊，其中：

所述任務獲取模塊，用于獲取多個任務，所述任務為AGV執行的倉儲運輸任務；

所述任務分類模塊，用于根據任務的起始點和目標點對已獲取的任務進行分類，確定各類任務的執行順序；

所述任務執行模塊，用于按各類任務的執行順序依次確定同類任務中各任務的執行順序；

所述任務下發模塊，用于按同類任務中各任務的執行順序將任務下發到AGV執行。

9.一種任務調度的設備，其特征在于，該設備包括：處理器以及存儲器，其中，所述存儲器存儲有程序代碼，當所述程序代碼被所述處理器執行時，使得所述處理器執行權利要求1～7任一所述方法的步驟。

10.一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1～7任一所述方法的步驟。