[發明專利]一種機器人視覺裝配系統

在審

• 申請號: 202011093834.3
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112207533A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 孟娟
• 申請（專利權）人: 上海空備科技有限責任公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 姚昌勝

本發明公開了一種機器人視覺裝配系統，包括裝置主體、吸附機構、傳感模塊、AD轉換模塊、檢測數據儲存模塊、單片機、預設數據儲存模塊、裝配驅動模塊與移動模塊，所述裝配驅動模塊包括機器人機械臂，所述機器人機械臂一端設置有定位吸嘴，所述機器人機械臂一端處于定位吸嘴的一側設置有攝像頭，所述吸附機構包括固定墊板，所述固定墊板處于定位吸嘴底端，所述固定墊板底端表面固定連接有橡膠墊圈，所述固定墊板外側頂端固定連接有連接套；與現有技術相比，本發明的有益效果是：通過設計了吸附機構，橡膠墊圈表面為光滑柔軟面，在吸附工件時可以提高密封性，防止工件掉落或者發生偏移，橡膠墊圈通過卡扣式安裝，結構簡單，安裝更換方便。

技術領域

本發明屬于機器人裝配技術領域，具體涉及一種機器人視覺裝配系統。

背景技術

裝配機器人是柔性自動化裝配系統的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執行器和傳感系統組成。其中操作機的結構類型有水平關節型、直角坐標型、多關節型和圓柱坐標型等；控制器一般采用多CPU或多級計算機系統，實現運動控制和運動編程；末端執行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等；傳感系統用來獲取裝配機器人與環境和裝配對象之間相互作用的信息。

現有的裝配機器人在進行裝配時，一般采用吸嘴的方式吸附工件進行裝配，這樣能夠最大程度的降低對工件的損害，但是由于摩擦的作用導致吸嘴表面會磨損，會產生縫隙，導致工件發生偏移的問題，為此我們提出一種機器人視覺裝配系統。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人視覺裝配系統，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機器人視覺裝配系統，包括裝置主體、吸附機構、傳感模塊、AD轉換模塊、檢測數據儲存模塊、單片機、預設數據儲存模塊、裝配驅動模塊與移動模塊，所述裝配驅動模塊包括機器人機械臂，所述機器人機械臂一端設置有定位吸嘴，所述機器人機械臂一端處于定位吸嘴的一側設置有攝像頭，所述吸附機構包括固定墊板，所述固定墊板處于定位吸嘴底端，所述固定墊板底端表面固定連接有橡膠墊圈，所述固定墊板外側頂端固定連接有連接套，所述定位吸嘴外側表面底端開設有環形卡槽，所述連接套內側頂端開設有環形限位槽，所述環形限位槽內側設置有限位鋼珠，所述環形限位槽內側固定連接有第一彈簧，所述第一彈簧一端與限位鋼珠固定連接，所述限位鋼珠一端卡合環形卡槽內側，所述傳感模塊電連接AD轉換模塊，所述AD轉換模塊電連接檢測數據儲存模塊及預設數據儲存模塊，所述單片機電連接裝配驅動模塊，所述單片機電連接移動模塊。

優選的，還包括緩沖機構，所述緩沖機構包括緩沖板，所述緩沖板處于橡膠墊圈底端，所述固定墊板外側表面固定連接有連接塊，所述緩沖板頂端外側固定連接有限位滑桿，所述限位滑桿一端貫穿連接塊內壁，所述限位滑桿一端處于連接塊頂端外側，所述限位滑桿處于連接塊底端的外側套接有第二彈簧，所述限位滑桿處于連接塊內壁的外側開設有限位滑槽，所述限位滑桿處于連接塊外側的頂端固定連接有擋塊。

優選的，所述限位鋼珠設置為圓球形，所述限位鋼珠圍繞環形限位槽內側呈環形分布，所述環形卡槽的截面為圓環形。

優選的，所述定位吸嘴處于連接套頂端的外表面固定連接有限位擋板，所述限位擋板貼合連接套頂端外側。

優選的，所述裝置主體底端一側設置有安裝柜，所述安裝柜內側設置有主機。

優選的，所述裝置主體頂端設置有工作臺，所述工作臺頂端設置有裝配工件。

優選的，所述機器人機械臂傳動處設置有驅動電機，所述驅動電機連接裝配驅動模塊。

優選的，所述緩沖板的截面設置為“O”字型結構，所述限位滑桿圍繞緩沖板外側呈環形分布。

優選的，所述擋塊與限位滑桿固定連接，所述擋塊覆蓋限位滑槽頂端外側。

優選的，所述緩沖板外側表面套接有橡膠套。