[發明專利]一種刷蛋液機械手的路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 202011090929.X
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112091992B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 胡羅松;周磊;祝號軍;梁佳楠;苗保軍;林明勇;潘振輝;邱舒嫻;柴春光
• 申請（專利權）人: 廣州酒家集團利口福食品有限公司;廣東省科學院智能制造研究所;廣州酒家集團利口福（湘潭）食品有限公司;華南智能機器人創新研究院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 楊小紅

1.一種刷蛋液機械手的路徑規劃方法，其特征在于，包括：

通過三維掃描儀獲取傳送帶上待加工餅坯的三維圖像，所述三維圖像包括灰度圖和深度圖；

在所述灰度圖中提取目標餅坯區域圖像，并根據所述目標餅坯區域圖像計算所述待加工餅坯的平面坐標；

根據濾波處理后的深度圖計算所述待加工餅坯的高度信息；

通過編碼器獲取傳送帶的傳動軸的當前編碼數值；

采用預置編碼數值對所述當前編碼數值進行誤碼檢測；

在所述當前編碼數值為誤碼時，根據所述預置編碼數值進行編碼預測，將預測結果作為所述當前編碼數值；

根據所述平面坐標、所述高度信息和所述當前編碼數值進行路徑規劃，得到目標運動軌跡；

根據所述目標運動軌跡進行蛋液涂刷操作。

2.根據權利要求1所述的刷蛋液機械手的路徑規劃方法，其特征在于，所述在所述灰度圖中提取目標餅坯區域圖像，并根據所述目標餅坯區域圖像計算所述待加工餅坯的平面坐標，之前還包括：

對所述灰度圖進行腐蝕和膨脹的預處理操作，得到預處理灰度圖；

相應的，所述在所述灰度圖中提取目標餅坯區域圖像，具體包括：

在所述預處理灰度圖中提取目標餅坯區域圖像。

3.根據權利要求1所述的刷蛋液機械手的路徑規劃方法，其特征在于，所述濾波處理的過程為：

采用預置大小的掩模對所述深度圖進行均值濾波處理，得到所述濾波處理后的深度圖。

4.根據權利要求1所述的刷蛋液機械手的路徑規劃方法，其特征在于，所述采用預置編碼數值對所述當前編碼數值進行誤碼檢測，包括：

根據獲取的前一時刻編碼數值與所述當前編碼數值進行差值計算，得到編碼數值增量，并將所述編碼數值增量進行微分計算，得到編碼數值加速度；

判斷所述編碼數值加速度是否在預置范圍內，若是，則所述當前編碼數值不是誤碼，否則，所述當前編碼數值為誤碼。

5.一種刷蛋液機械手的路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于通過三維掃描儀獲取傳送帶上待加工餅坯的三維圖像，所述三維圖像包括灰度圖和深度圖；

計算坐標模塊，用于在所述灰度圖中提取目標餅坯區域圖像，并根據所述目標餅坯區域圖像計算所述待加工餅坯的平面坐標；

計算高度模塊，用于根據濾波處理后的深度圖計算所述待加工餅坯的高度信息；

第二獲取模塊，用于通過編碼器獲取傳送帶的傳動軸的當前編碼數值；

誤碼檢測模塊，用于采用預置編碼數值對所述當前編碼數值進行誤碼檢測；

編碼預測模塊，用于在所述當前編碼數值為誤碼時，根據所述預置編碼數值進行編碼預測，將預測結果作為所述當前編碼數值；

路徑規劃模塊，用于根據所述平面坐標、所述高度信息和所述當前編碼數值進行路徑規劃，得到目標運動軌跡；

蛋液涂刷模塊，用于根據所述目標運動軌跡進行蛋液涂刷操作。

6.根據權利要求5所述的刷蛋液機械手的路徑規劃裝置，其特征在于，還包括：

預處理模塊，用于對所述灰度圖進行腐蝕和膨脹的預處理操作，得到預處理灰度圖；

相應的，所述在所述灰度圖中提取目標餅坯區域圖像，具體包括：

在所述預處理灰度圖中提取目標餅坯區域圖像。

7.根據權利要求5所述的刷蛋液機械手的路徑規劃裝置，其特征在于，所述濾波處理的過程為：

采用預置大小的掩模對所述深度圖進行均值濾波處理，得到所述濾波處理后的深度圖。

8.根據權利要求5所述的刷蛋液機械手的路徑規劃裝置，其特征在于，所述誤碼檢測模塊，具體包括：

計算子模塊，用于根據獲取的前一時刻編碼數值與所述當前編碼數值進行差值計算，得到編碼數值增量，并將所述編碼數值增量進行微分計算，得到編碼數值加速度；

判斷子模塊，用于判斷所述編碼數值加速度是否在預置范圍內，若是，則所述當前編碼數值不是誤碼，否則，所述當前編碼數值為誤碼。