[發明專利]一種蔬菜盆栽苗搬運機器人

在審

• 申請號: 202011087621.X
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112357551A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 田和強;潘景博;高宇;徐倩;林喆;邱依彤;于蓉蓉;姚燕安
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司 37252
• 代理人: 陳海濱

本發明公開了一種蔬菜盆栽苗搬運機器人，包括機架；控制夾爪組件在水平面內進行平面運動的連桿機械臂組件；控制夾爪組件繞豎直方向的轉軸進行擺動的擺動組件；控制夾爪組件繞水平方向的轉軸進行俯仰調節的俯仰組件；用來夾取蔬菜盆栽苗的夾爪組件；機架上設置有控制連桿機械臂組件進行升降運動的升降組件。本申請機器人共有五個自由度，能夠滿足夾爪組件擺動、俯仰、平面內的平移、豎直方向的升降等多方位執行的需要，同時夾爪組件的設置，能夠實現對蔬菜盆栽的夾緊抓取以及松開，因此本申請機器人能夠代替人工實現蔬菜盆栽的搬運，降低勞動強度，而多個自由度的設置能夠提高搬運蔬菜盆栽的效率及精準度。

技術領域

本發明屬于盆栽搬運技術領域，具體涉及一種蔬菜盆栽苗搬運機器人。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高，部分消費者對蔬菜表現出求新、求特的需要，一些新型的種植方式逐漸被人們接受。許多市民希望種植一些既能觀賞又能食用的蔬菜，但是居民自己在家育苗配土都很不方便。因此，為了滿足需要，菜農在郊區的地里用盆栽的方法把菜種好，再運輸到城市。

其中，蔬菜盆栽苗在運輸之前需要先搬運至運輸車上。目前，對于蔬菜盆栽苗的搬運大都采用人工搬運的方式，勞動強度較大、工作效率較低。

因此，亟需設計一種能夠代替人工搬運的蔬菜盆栽苗搬運機器人。

發明內容

本發明的目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種蔬菜盆栽苗搬運機器人。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種蔬菜盆栽苗搬運機器人，包括

起支撐作用的機架；

控制夾爪組件在水平面內進行平面運動的連桿機械臂組件，所述連桿機械臂組件設置在機架上；

控制夾爪組件繞豎直方向的轉軸進行擺動的擺動組件，所述擺動組件設置在連桿機械臂組件上；

控制夾爪組件繞水平方向的轉軸進行俯仰調節的俯仰組件，所述俯仰組件與擺動組件相連；

用來夾取蔬菜盆栽苗的夾爪組件；所述夾爪組件包括基板，所述基板上設置有兩個夾爪；所述基板上設置有控制兩個夾爪同步相向或者同步背向運動的驅動組件；

所述機架上設置有控制連桿機械臂組件進行升降運動的升降組件。

優選的，所述機架包括底座，所述底座的上部設置U型支架，所述U型支架的兩側板下部與底座兩側的外端面固定連接。

優選的，所述連桿機械臂組件包括四根依次鉸接連接的機械臂，位于兩端的機械臂端部與減速機的輸出軸進行垂直固定連接，所述減速器的輸入軸與驅動電機的轉軸進行同軸固定連接；

所述升降組件包括升降電機、升降絲杠、升降板、導向軸；所述升降電機固定設置在底座上，所述升降電機的轉軸端部向上與升降絲杠的底端進行同軸固定連接，所述升降絲杠的頂端與U型支架的頂板進行轉動連接；所述導向軸共有兩根且分列于升降絲杠的兩側，所述導向軸的上下兩端分別與U型支架的頂板、底座相連；

所述升降板上設置有與升降絲杠進行螺紋配合的升降絲母，所述升降板上設置有與相應的導向軸進行滑動配合的直線軸承；

所述驅動電機的外殼頂端與升降板的底端相連，所述減速機的外殼底端與升降板的頂端相連。

優選的，所述U型支架的頂板兩側分別設置有供相應減速機穿過的升降通孔。

優選的，所述擺動組件包括擺動舵機，所述擺動舵機的輸出軸端部向下與中心軸線沿豎直方向延伸的擺動轉軸進行同軸固定連接；

所述擺動轉軸為中間兩根機械臂之間的鉸接軸；

所述擺動舵機固定設置在中間兩根機械臂的上部；