[發(fā)明專利]基于PC5空口直接通信的自動(dòng)泊車方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011087468.0
• 申請(qǐng)日: 2020-10-13
• 公開（公告）號(hào): CN112265541A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉志剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 恒大新能源汽車投資控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;G08G1/0967;G08G1/0968;H04W4/024;H04W4/029;H04W4/44
• 代理公司: 北京國昊天誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 楊娟;朱文杰

1.一種基于PC5空口直接通信的自動(dòng)泊車方法，包括：

獲取待進(jìn)出停車區(qū)域的車輛所對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置；

根據(jù)所述起點(diǎn)位置和所述終點(diǎn)位置規(guī)劃車輛的行駛路徑；

將所述行駛路徑通過位于所述停車區(qū)域的路側(cè)單元傳送至所述車輛的車載終端，以控制車輛按所述行駛路徑自動(dòng)行駛；

其中，所述路側(cè)單元與所述車載終端之間采用PC5直接通信接口以單播或組播方式進(jìn)行通信，以實(shí)現(xiàn)對(duì)多臺(tái)車輛自動(dòng)行駛的同步控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述獲取待進(jìn)出停車區(qū)域的車輛所對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置，以及根據(jù)所述起點(diǎn)位置和所述終點(diǎn)位置規(guī)劃車輛的行駛路徑，包括：

獲取所述車輛對(duì)應(yīng)的車主下車位置，以及停車區(qū)域中空閑車位的位置信息；

根據(jù)所述車主下車位置以及所述停車區(qū)域中空閑車位的位置信息規(guī)劃泊車路徑；

和/或，

獲取所述車輛對(duì)應(yīng)的車主上車位置以及車輛的泊車位置；

根據(jù)所述車主上車位置以及車輛的泊車位置規(guī)劃取車路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述方法還包括：

通過攝像頭實(shí)時(shí)監(jiān)控所述車輛在自動(dòng)行駛過程中的行駛狀態(tài)信息；所述行駛狀態(tài)信息至少包括：車輛運(yùn)行狀態(tài)、車輛位置、行駛路徑、障礙物中的一種信息；

將所述實(shí)時(shí)監(jiān)控的行駛狀態(tài)信息與預(yù)先制定的標(biāo)準(zhǔn)行駛狀態(tài)信息進(jìn)行比較，并根據(jù)差異生成控制指令；

將所述控制指令通過所述路側(cè)單元傳送至所述車載終端，以控制車輛進(jìn)行相應(yīng)行駛狀態(tài)的調(diào)整，使車輛以所述標(biāo)準(zhǔn)行駛狀態(tài)駛?cè)胨鼋K點(diǎn)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述方法還包括：

接收由所述車輛上的車載雷達(dá)監(jiān)測，經(jīng)所述車輛終端和所述路側(cè)單元之間交互而上傳的障礙物信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求3述的方法，其中，所述控制車輛進(jìn)行相應(yīng)行駛狀態(tài)的調(diào)整包括：

在所述行駛路徑與預(yù)先規(guī)劃的泊車路徑發(fā)生偏移時(shí)，根據(jù)當(dāng)前的車輛位置信息以及所述停車區(qū)域中的空閑車位的位置信息，更新泊車路徑；或者，在所述行駛路徑與預(yù)先規(guī)劃的取車路徑發(fā)生偏移時(shí)，根據(jù)當(dāng)前的車輛位置信息以及所述車主上車位置，更新取車路徑；并控制車輛按照更新后的泊車路徑或取車路徑執(zhí)行相應(yīng)的車輛操作；

和/或，

在監(jiān)測到有障礙物時(shí)，制動(dòng)車輛，并在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)監(jiān)測到障礙物被清除后，啟動(dòng)車輛繼續(xù)前行；或者，在所述預(yù)設(shè)時(shí)長結(jié)束時(shí)，監(jiān)測到障礙物仍存在，則根據(jù)當(dāng)前的車輛位置信息以及所述停車區(qū)域中的空閑車位的位置信息，更新泊車路徑；或者，根據(jù)當(dāng)前的車輛位置信息以及所述車主上車位置，更新取車路徑；并控制車輛按照更新后的泊車路徑或取車路徑執(zhí)行相應(yīng)的車輛操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述控制車輛進(jìn)行相應(yīng)行駛狀態(tài)的調(diào)整還包括：

如果在所述預(yù)設(shè)時(shí)長結(jié)束時(shí)，監(jiān)測到障礙物仍存在，則觸發(fā)啟動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)，以通知管理人員處理障礙物。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

通過攝像頭實(shí)時(shí)監(jiān)控所述車輛在自動(dòng)行駛過程中，車輛內(nèi)是否存在活體對(duì)象；

在監(jiān)測到車輛內(nèi)存在活體對(duì)象時(shí)，通過所述路側(cè)單元向相應(yīng)車輛的車載終端傳送車輛制動(dòng)指令，以制動(dòng)車輛，并觸發(fā)啟動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)，以通知管理人員對(duì)車輛內(nèi)存在的活體對(duì)象進(jìn)行組織撤離。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述方法還包括：

接收由車載終端發(fā)起的認(rèn)證和登錄請(qǐng)求，所述認(rèn)證和登錄請(qǐng)求為所述車載終端在車輛靠近所述停車區(qū)域時(shí)，通過與所述路側(cè)單元建立PC5直接通信連接后，經(jīng)所述路側(cè)單元發(fā)送；所述認(rèn)證和登錄請(qǐng)求中攜帶所述停車用戶預(yù)先授權(quán)的車主信息和車輛信息；

根據(jù)所述認(rèn)證和登錄請(qǐng)求執(zhí)行相應(yīng)認(rèn)證和登錄操作，在對(duì)停車用戶認(rèn)證成功且與所述車載終端建立登錄連接后，獲取由所述車載終端提供的經(jīng)所述路側(cè)單元轉(zhuǎn)發(fā)的所述車主下車位置，并確定為所述停車用戶規(guī)劃泊車路徑。