[發(fā)明專利]一種自適應MT過渡測速方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011086592.5 | 申請日： | 2020-10-12 |
| 公開（公告）號： | CN112305256B | 公開（公告）日： | 2022-07-26 |
| 發(fā)明（設計）人： | 凌星 | 申請（專利權）人： | 江蘇吉泰科電氣股份有限公司 |
| 主分類號： | G01P3/481 | 分類號： | G01P3/481 |
| 代理公司： | 南通方略縱橫知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 32607 | 代理人： | 張素慶 |
| 地址： | 226000*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自適應 mt 過渡 測速 方法 | ||
本發(fā)明公開了一種自適應MT過渡測速方法，包括以下步驟：首先將編碼器含有的電機轉(zhuǎn)角信號發(fā)送至電機控制器中的解碼電路，將接受到的信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)角對應的脈沖計數(shù)值，傳送至數(shù)字處理器進行速度和角度計算；電機控制器每隔固定時間Ts讀取一次脈沖計數(shù)值，并將相鄰兩次的數(shù)值相減，得到當前時刻的脈沖增量數(shù)值；設定一個時間累積變量，設置兩個長度為K一一對應的循環(huán)隊列，并將時間隊列初始化為該數(shù)值，脈沖增量隊列記錄初始化為0；將k個數(shù)據(jù)分別求和得到總的脈沖增量和時間，然后計算得到速度/頻率值。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)測速區(qū)間隨著轉(zhuǎn)速的自適應過渡，避免了測速結果跳變；除此之外，避開了需要精確捕獲時間的要求，拓寬了MT法的測速應用范圍。
技術領域
本發(fā)明涉及測速技術領域，具體涉及一種自適應MT過渡測速方法。
背景技術
在電機控制領域，調(diào)速性能是衡量驅(qū)動器的重要指標，如何提高速度精度、穩(wěn)定性及動態(tài)性等指標，伴隨產(chǎn)品開發(fā)和設計的整個過程，而測速是其中的重要環(huán)節(jié)。
測速方案有多種，且與傳感器類型相關，常用的傳感器類型是數(shù)字脈沖式。針對脈沖式傳感器，主要測速方法有M法、T法以及M/T法。M法測速是測量單位時間內(nèi)的脈沖數(shù)換算成頻率，因存在測量時間內(nèi)首尾的脈沖采樣問題，最大可能會有2個脈沖的計數(shù)誤差；T法測速是測量兩個脈沖之間的時間換算成周期，從而得到頻率，因存在半個采樣周期的計時問題，最大可能會有1個采樣周期的誤差。從上述測速原理可知，M法適合于高速，T法宜測量低速，實踐中為了兼顧高低速的性能，采用M/T法測速。
數(shù)字脈沖式傳感器配套的硬件采樣電路主要包含兩種形式，一種是脈沖信號與采樣電路通過硬線直接相連，數(shù)字處理器內(nèi)置的CAP和QEP單元能夠?qū)崿F(xiàn)邊沿捕獲和脈沖計數(shù)；另一種是傳感器解碼電路將實時絕對位置折算成的脈沖計數(shù)通過通訊的方式傳送給處理器，如圖1所示。在后一種應用中，由于無法檢測脈沖邊沿，T法測速效果將大打折扣。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種自適應MT過渡測速方法，以解決上述背景技術中提出的問題。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種自適應MT過渡測速方法，包括以下步驟：
A)、首先將編碼器含有的電機轉(zhuǎn)角信號發(fā)送至電機控制器中的解碼電路，解碼電路將接受到的信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)角對應的脈沖計數(shù)值；若編碼器線數(shù)是2500線的，則0～2π對應0～2500；然后將所述脈沖計數(shù)值通過SPI通訊傳送至數(shù)字處理器進行速度和角度計算；
B)、所述電機控制器每隔固定時間Ts通過SPI通訊讀取一次脈沖計數(shù)值，并將相鄰兩次的數(shù)值相減，得到當前時刻的脈沖增量數(shù)值Pdelt；同時設定一個時間累積變量Thold，每采樣一次數(shù)據(jù)，計時變量累加一次采樣時間Ts；
C)、設置兩個長度為K一一對應的循環(huán)隊列，一個隊列用于存放上述脈沖增量數(shù)值Pdelt，另一個列隊記錄該脈沖增量對應的時間Thold(如圖2所示)；
D)、設定一個累積時間最大值Tmax，取值在10*Ts左右，并將時間隊列初始化為該數(shù)值，脈沖增量隊列記錄全部初始化為0；初始化完成后，隊列按照一定的規(guī)則進行更新；
E)、將步驟C)中兩個隊列的k個數(shù)據(jù)分別求和得到總的脈沖增量和時間，然后計算得到速度/頻率值；
本發(fā)明的進一步改進在于：所述步驟D)中隊列數(shù)據(jù)更新的具體規(guī)則為：
a)、若第n+1次采樣時刻的脈沖數(shù)值較第n次的數(shù)據(jù)發(fā)生了變化，則在當前隊列指針指向的隊列單元中記錄當前時刻的脈沖增量和累積時間Thold，然后將累積時間Thold清零，并將隊列指針指向下一個單元，完成一次隊列的進隊和出隊操作；
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于江蘇吉泰科電氣股份有限公司，未經(jīng)江蘇吉泰科電氣股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權和技術合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011086592.5/2.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 上一篇：一種茶葉分選裝置及方法
- 下一篇：一種砂型鑄造工件表面處理系統(tǒng)
