[發明專利]基于非線性優化的伺服電機參數辨識方法在審
| 申請號： | 202011084255.2 | 申請日： | 2020-10-12 |
| 公開（公告）號： | CN112350638A | 公開（公告）日： | 2021-02-09 |
| 發明（設計）人： | 張新華;張紫君;熊官送;黃建;王軍;王帥 | 申請（專利權）人： | 北京自動化控制設備研究所 |
| 主分類號： | H02P23/14 | 分類號： | H02P23/14 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100074 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 非線性 優化 伺服 電機 參數 辨識 方法 | ||
1.一種基于非線性優化的伺服電機參數辨識方法，其特征在于，該方法包括：對伺服電機的輸入信號和輸出信號進行采集；
對輸出信號進行處理；
對伺服電機的待辨識參數的初始值、最大可信賴位移、最大誤差和迭代次數進行設定；
利用預定的非線性參數辨識算法，根據采集的輸入信號、處理后的輸出信號以及設定的待辨識參數的初始值、最大可信賴位移、最大誤差和迭代次數對待辨識參數的目標函數進行尋優，得到待辨識參數的最優估計值。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對輸出信號進行處理包括：將輸出信號中偏差超過預定偏差的輸出信號剔除。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，預定的非線性參數辨識算法為列文伯格-馬夸爾特算法。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據采集的輸入信號、處理后的輸出信號以及設定的待辨識參數的初始值、最大可信賴位移、最大誤差和迭代次數對待辨識參數的目標函數進行尋優、得到待辨識參數的最優估計值包括：
根據采集的輸入信號、處理后的輸出信號以及設定的待辨識參數的初始值、最大可信賴位移和最大誤差計算待辨識參數的目標函數的近似函數的最優解；
根據近似函數的最優解計算待辨識參數的目標函數的值；
判斷目標函數的值是否滿足預定要求，如果是，則根據設定的迭代次數對目標函數的值進行迭代得到待辨識參數的最優估計值，否則減小最大可信賴位移，直至根據減小后的最大可信賴位移計算的待辨識參數的目標函數的值滿足預定要求。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據近似函數的最優解計算待辨識參數的目標函數的值包括：
根據近似函數的最優解計算真實位移；
根據真實位移計算待辨識參數的目標函數的值。
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，判斷目標函數的值是否滿足預定要求包括：
將當前計算的目標函數的值與上一次計算的目標函數的值進行比較；
如果當前計算的目標函數的值與上一次計算的目標函數的值的差值大于預定值，則判斷滿足預定要求，否則判斷不滿足預定要求。
7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，該方法還包括：對得到的待辨識參數的最優估計值進行校驗，并根據校驗結果判斷是否滿足使用條件。
8.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，輸入信號包括d軸電壓和q軸電壓，輸出信號包括電流和轉速。
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