[發明專利]機器人的控制方法及裝置、可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011081333.3
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112207829A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 凌清;韓振平;崔炳林
• 申請（專利權）人: 北京創想智控科技有限公司;創想智控軟件技術（北京）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 衡滔

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，應用于基于FPGA的機器人控制器，所述控制方法包括：

當接收到機器人的控制指令時，獲取機器人各個關節的編碼器信息和所述機器人的配置參數；所述控制指令中包括所述機器人的目標位置；

基于所述編碼器信息和所述配置參數計算所述各個關節的當前所處的角度；

根據所述各個關節的當前所處的角度計算所述機器人的起始位置；

根據所述目標位置和所述起始位置確定所述各個關節的目標角度；所述目標角度為所述機器人在所述目標位置時所述各個關節所到達的角度；

基于所述各個關節的目標角度對所述各個關節進行驅動，以實現所述各個關節到達所述目標角度。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述各個關節的目標角度對所述各個關節進行驅動，包括：

根據所述各個關節的目標角度確定所述各個關節的控制脈沖；

將所述各個關節的控制脈沖發送給所述各個關節的驅動器，以使所述驅動器根據所述控制脈沖對所述各個關節進行驅動。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述基于所述各個關節的目標角度對所述各個關節進行驅動之前，所述方法還包括：

將所述驅動器的狀態從準備狀態引導為使能狀態，以使所述驅動器能夠對所述各個關節進行驅動。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，在將所述驅動器的狀態引導為使能狀態之前，所述方法還包括：

將所述驅動器的狀態從初始化狀態引導為所述準備狀態。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述編碼器信息和所述配置參數計算所述各個關節的當前所處的角度，包括：

根據所述各個關節的編碼器信息確定所述各個關節的當前控制脈沖；

根據所述各個關節的當前控制脈沖和所述配置參數計算所述各個關節的當前所處的角度。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述各個關節的當前所處的角度計算所述機器人的起始位置，包括：

根據所述各個關節的當前所處的角度確定當前所述機器人末端所處的空間位置，所述末端所處的空間位置為所述起始位置。

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述目標位置和所述起始位置確定所述各個關節的目標角度，包括：

根據所述目標位置和所述起始位置確定所述各個關節的初始目標角度；

根據所述各個關節的角度限位信息和所述初始目標角度確定所述各個關節的最終目標角度。

8.根據權利要求1-7任一項所述的控制方法，其特征在于，所述配置參數包括：所述機器人的當前DH模型參數、所述各個關節的角度限位信息、所述各個關節的軸角度和控制脈沖之間的對應關系、DH參數建模和所述各個關節的轉動方向的對應關系。

9.一種機器人的控制裝置，其特征在于，應用于基于FPGA的機器人控制器，所述控制裝置包括：

機器人編碼器讀取及角度轉換模塊，用于：當接收到機器人的控制指令時，獲取機器人各個關節的編碼器信息和所述機器人的配置參數；所述控制指令中包括所述機器人的目標位置；基于所述編碼器信息和所述配置參數計算所述各個關節的當前所處的角度；

運動控制模塊，用于：根據所述各個關節的當前所處的角度計算所述機器人的起始位置；根據所述目標位置和所述起始位置確定所述各個關節的目標角度；所述目標角度為所述機器人在所述目標位置時所述各個關節所到達的角度；基于所述各個關節的目標角度對所述各個關節進行驅動，以實現所述各個關節到達所述目標角度。

10.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被計算機運行時執行如權利要求1-8任一項所述的方法。