[發明專利]容錯處理方法及裝置、存儲介質、電子裝置

在審

• 申請號: 202011080937.6
• 申請日: 2020-10-11
• 公開（公告）號: CN112325875A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 涂海峰;呂瑞;梁卓;宋志國;葛云鵬;嚴大衛;陳喆;張東;龔旻;高峰;胡驍;李浩;張亞琳;姜春旺;杜肖;譚清科;張志勇;潘建業;潘彥鵬;王凱旋;李迎博;陳旭東;薛晨琛;楊立杰;譚黎立;李燁;張雪婷;丁禹;趙楠;陳鐵凝;郝仁杰;丘岳詩;孟文霞;嚴佳民
• 申請（專利權）人: 中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種容錯處理方法，其特征在于，包括：

獲取固體運載火箭中組合導航系統的測量信息，其中，所述測量信息包括SINS信息和GNSS信息；

對所述SINS信息進行第一容錯處理后得到第一容錯處理結果；

對所述GNSS信息進行第二容錯處理后得到第二容錯處理結果；

根據所述第一容錯處理結果和所述第二容錯處理結果，通過卡爾曼濾波算法得到固體運載火箭的組合導航信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述SINS信息進行第一容錯處理后得到第一容錯處理結果包括：

對所述SINS信息進行分級判斷并將無效數據剔除后得到第一容錯處理結果。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述GNSS信息進行容錯處理后得到第二容錯處理結果包括：

對所述GNSS信息通過預設時間間隔內的慣組以及衛星導航接收機速度和位置的增量的差確定所述GNSS信息中的衛星導航數據是否有效后得到第二容錯處理結果。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述GNSS信息進行第二容錯處理后得到第二容錯處理結果包括：

所述第二容錯處理包括：第一級容錯機制、第二級容錯機制、第三級容錯機制，

根據所述第一級容錯機制根據所述GNSS信息中GNSS數據的接收時間和秒脈沖產生時間之間的時間差是否滿足第一預設條件，并在滿足所述第一預設條件的情況下對所述GNSS信息進行容錯處理，其中，所述第一預設條件包括GNSS數據與秒脈沖的對應關系；

和/或，根據所述第二級容錯機制判斷所述GNSS信息中GNSS數據是否滿足第二預設條件，并在滿足所述第二預設條件的情況下對所述GNSS信息進行容錯處理，其中，所述第二預設條件包括收星數、DOP值、是否定位標志；

和/或，根據所述第三級容錯機制判斷所述GNSS信息中在兩個時刻的GNSS數據和慣導結算得到的特征值兩者的比較結果是否滿足第三預設條件，并在滿足所述第三預設條件的情況下對所述GNSS信息進行容錯處理，其中，所述第三預設條件包括速度和位置增量。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一級容錯機制根據所述GNSS信息中GNSS數據的接收時間和秒脈沖產生時間之間的時間差是否滿足第一預設條件包括：

獲取所述GNSS信息中的第一包GNSS數據的接收時刻；

獲取第一包GNSS數據的秒脈沖產生時刻；

通過對比得到的所述接收時刻和所述秒脈沖產生時刻的時間差，判斷是否滿足第一預設條件。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二級容錯機制判斷所述GNSS信息中GNSS數據是否滿足第二預設條件包括：

獲取所述GNSS信息中GNSS數據的收星數和DOP值；

判斷所述GNSS信息中GNSS數據是否定位標志；

通過所述收星數和所述DOP值以及否定位標志，判斷是否滿足第二預設條件。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第三級容錯機制判斷所述GNSS信息中在兩個時刻的GNSS數據和慣導結算得到的特征值兩者的比較結果是否滿足第三預設條件包括：

獲取所述GNSS信息中的第一包GNSS數據和慣導解算得到的第一速度和第一位置的增量；

獲取所述GNSS信息中的第二包GNSS數據和慣導解算得到的第二速度和第二位置的增量；

通過所述第一包GNSS數據和慣導解算得到的第一速度和第一位置的增量以及所述GNSS信息中的第二包GNSS數據和慣導解算得到的第二速度和第二位置的增量，判斷是否滿足第三預設條件。