[發明專利]一種點云數據的展示方法有效

申請號：	202011080665.X	申請日：	2020-10-13
公開（公告）號：	CN112991511B	公開（公告）日：	2023-03-24
發明（設計）人：	陳辰;程旭;程明;任女爾;梅俊宇;李丹丹	申請（專利權）人：	中國汽車技術研究中心有限公司;中汽數據（天津）有限公司
主分類號：	G06T17/00	分類號：	G06T17/00;G06F16/957
代理公司：	暫無信息	代理人：	暫無信息
地址：	300300 ***	國省代碼：	天津;12
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種數據展示方法
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【說明書】：

本發明提供一種點云數據的展示方法，所述方法包括以下步驟，步驟1：創建激光雷達數學模型；步驟2：將所述激光雷達數學模型導入虛擬引擎，并在虛擬引擎中設置仿真實驗參數進行虛擬仿真實驗，得到激光雷達的點云數據；步驟3：虛擬引擎將所述激光雷達的點云數據寫入計算機的共享內存中；步驟4：瀏覽器端從共享內存向外讀取所述激光雷達的點云數據，并進行實時動態展示。本發明利用在虛擬3D場景下建立的激光雷達數學模型，完成障礙物信息的實時、連續獲取，實現點云的基于HTTP網絡的動態發布與可視化，web端對仿真檢測到的點云數據展示能達到毫秒級的響應速度。

技術領域

本發明涉及汽車智能駕駛仿真領域，具體涉及一種點云數據的展示方法。

背景技術

目前國內外已有一些公司機構研究點云數據的可視化解決方案?，F有的點云網絡可視化技術，一般是對已知實地采集的原始點云數據進行相應的離線技術處理，當瀏覽器端向服務器端進行數據請求和查詢時，完成點云數據在網頁中的加載。武漢市測繪研究院利用 WebGL和Potree技術對市內靜態場景進行點云構建與可視化；克里特島技術教育學院開發的3DSYSTEK點云查看器能夠在瀏覽器中實現3D場景選定區域的點云查看；東華理工大學針對蘭州機場高速公路采集點云數據，結合WebGIS技術實現公路養護的可視化；專利CN105808672B中提到對海量三維點云數據按照一定的規則進行分塊劃分并建立空間索引，實現對指定區域點云數據在瀏覽器端的動態加載與調度。以上方法均是一次性獲得整個靜態場景的全部點云數據，使得點云數據的組織、處理工作非常繁重，可視化的過程十分占用瀏覽器資源。再者，一旦場景發生變化，則需要重新采集場景信息生成點云文件，整個流程均需要重新處理，可視化的實時性難以保證。

有鑒于此，特提出本發明。

發明內容

本發明的目的在于提供一種點云數據的展示方法及設備，利用在虛擬3D場景下建立的激光雷達數學模型，完成對虛擬場景信息的實時、連續獲取，實現點云的基于HTTP網絡的動態發布與可視化， web端對仿真檢測到的點云數據展示能達到毫秒級的響應速度。

為實現上述目的，本發明提出如下技術方案：

本發明提供了一種點云數據的展示方法，所述方法包括以下步驟，

步驟1：創建激光雷達數學模型；

步驟2：將所述激光雷達數學模型導入虛擬引擎，并在虛擬引擎中設置仿真實驗參數進行虛擬仿真實驗，得到激光雷達的點云數據；

步驟3：虛擬引擎將所述激光雷達的點云數據寫入計算機的共享內存中；

步驟4：瀏覽器端從共享內存向外讀取所述激光雷達的點云數據，并進行實時動態展示。

優選地，步驟1中創建激光雷達數學模型具體包括以下步驟，

步驟1-1：將所述激光雷達的發射光束簡化為射線模型；

步驟1-2：創建所述激光雷達的功能參數模型。