[發明專利]手術機器人的末端執行器驅動裝置及末端執行器

在審

• 申請號: 202011076618.8
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112043387A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 龐建;高軼明;豆浩磊
• 申請（專利權）人: 蘇州威森特醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;H02K7/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種手術機器人的末端執行器驅動裝置，其特征在于，包括：電機驅動機構，所述電機驅動機構包括第一電機、第二電機、第三電機、第四電機、以及控制電路板，所述控制電路板安裝有驅動器和外部接口、能夠通過外部程序的輸入實現對所述第一電機、所述第二電機、所述第三電機和所述第四電機的正反轉控制；

動力傳動機構，所述動力傳動機構包括與所述第一電機、所述第二電機、所述第三電機和所述第四電機分別通過軸套連接的第一驅動卡盤、第二驅動卡盤、第三驅動卡盤和第四驅動卡盤；

器械識別機構，所述器械識別機構包括識別板、以及與所述識別板通過線連接的識別電路，所述識別板能夠捕捉接觸信號并傳遞給所述識別電路以實現對器械種類和適用次數的識別、同時反應器械的工作狀態；

連接支架，所述連接支架包括手術器械座、以及與所述手術器械座連接的連接板，所述手術器械座用于固定所述第一電機、所述第二電機、所述第三電機和所述第四電機，所述連接板的周側用于固定所述控制電路板；

所述第一驅動卡盤用于控制手術器械的主軸桿旋轉，所述第二驅動卡盤用于控制手術器械的頭部擺動，所述第三驅動卡盤和所述第四驅動卡盤用于分別控制手術器械的鉗爪開合和擺動。

2.根據權利要求1所述的手術機器人的末端執行器驅動裝置，其特征在于，所述連接板的兩側分別固定有一組所述控制電路板，每組所述控制電路板上分別裝有兩個所述驅動器和四個所述外部接口；

所述驅動器用于對所述第一電機、所述第二電機、所述第三電機和所述第四電機的控制和調節，所述外部接口用于對外部信號的輸入和內部信號的輸出。

3.根據權利要求1所述的手術機器人的末端執行器驅動裝置，其特征在于，所述第一電機、所述第二電機、所述第三電機和所述第四電機分別安裝于所述手術器械座，且四個所述軸套分別固定于所述第一電機、所述第二電機、所述第三電機和所述第四電機的電機軸；

所述第一驅動卡盤、所述第二驅動卡盤、所述第三驅動卡盤和所述第四驅動卡盤分別套于對應的四個所述軸套的外側、且內部分別安裝有彈簧，所述第一驅動卡盤、所述第二驅動卡盤、所述第三驅動卡盤和所述第四驅動卡盤分別與對應的四個所述軸套通過圓柱銷限位、以使所述第一驅動卡盤、所述第二驅動卡盤、所述第三驅動卡盤和所述第四驅動卡盤能夠分別沿對應的四個所述彈簧的軸向移動。

4.根據權利要求3所述的手術機器人的末端執行器驅動裝置，其特征在于，所述動力傳動機構還包括：驅動卡盤彈性壓板，所述驅動卡盤彈性壓板通過兩個孔安裝在底部的兩個直立銷上、內部安裝有彈簧并通過圓柱銷限位；

所述驅動卡盤彈性壓板的四個角分別抓取所述第一驅動卡盤、所述第二驅動卡盤、所述第三驅動卡盤和所述第四驅動卡盤，所述驅動卡盤彈性壓板下壓能夠同時帶動所述第一驅動卡盤、所述第二驅動卡盤、所述第三驅動卡盤和所述第四驅動卡盤下壓，所述驅動卡盤彈性壓板釋放壓力能夠使所述第一驅動卡盤、所述第二驅動卡盤、所述第三驅動卡盤和所述第四驅動卡盤同時回彈。

5.根據權利要求1所述的手術機器人的末端執行器驅動裝置，其特征在于，所述器械識別機構還包括：識別連接板，所述識別連接板一部分固定于所述手術器械座、另一部分固定于所述連接板；

所述識別板安裝在所述識別連接板的卡槽內，所述識別電路安裝在所述識別連接板的外側。

6.根據權利要求1所述的手術機器人的末端執行器驅動裝置，其特征在于，所述識別電路具有狀態燈，所述狀態燈能夠用于反應手術器械是否接入良好、以及手術器械的工作狀態。

7.根據權利要求6中任一項所述的手術機器人的末端執行器驅動裝置，其特征在于，還包括：外殼，所述外殼用于保護驅動裝置的內部結構。

8.根據權利要求7所述的手術機器人的末端執行器驅動裝置，其特征在于，所述外殼包括：第一殼體、以及與所述第一殼體對接的第二殼體；

所述第一殼體的外側設有燈條，所述燈條與所述狀態燈連接，用于直觀反應手術器械的工作狀態。