[發明專利]介入機器人

在審

• 申請號: 202011071569.9
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN112137723A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 邵萌;趙磊;韋巍
• 申請（專利權）人: 生一科技（北京）有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61M25/01
• 代理公司: 北京中慧創科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11721
• 代理人: 由元

1.一種介入機器人，包括主端、從端以及與所述主端和所述從端連接的控制裝置，其特征在于，

所述主端包括操作裝置、操作檢測裝置和阻力發生裝置，所述操作裝置與所述阻力發生裝置通過單向傳動機構傳動連接，所述操作檢測裝置與所述控制裝置連接，所述控制裝置采集所述操作檢測裝置的測量信號控制所述從端；

所述從端包括固定平臺，所述固定平臺上設置有導軌，以及與所述導軌對應的導軌驅動機構，所述導軌上設置輸送機構，所述導軌驅動機構驅動所述輸送機構沿所述導軌滑動，所述輸送機構包括轉動機構，所述轉動機構包括轉動輪和驅動所述轉動輪轉動的轉動驅動機構，所述轉動輪具有由側面延伸至軸心的開口槽，以及將導管或導絲固定在所述開口槽底部的固定裝置；

所述從端還包括阻力檢測裝置，所述阻力檢測裝置與所述控制裝置連接，所述控制裝置采集所述阻力檢測裝置的測量信號控制所述阻力發生裝置。

2.根據權利要求1所述的介入機器人，其特征在于，

所述單向傳動機構包括第一單向機構和第二單向機構，所述第一單向機構與所述第二單向機構的傳動方向相反；

所述阻力發生裝置包括與所述第一單向機構的輸出軸連接的第一發生裝置和與所述第二單向機構的輸出軸連接的第二發生裝置。

3.根據權利要求1所述的介入機器人，其特征在于，

所述單向傳動機構為棘輪裝置或者單向軸裝置。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的介入機器人，其特征在于，

所述從端還包括滑臺，所述輸送機構設置在輸送滑臺上，所述滑臺包括第一滑臺和第二滑臺；

所述導軌包括相互平行的第一導軌和第二導軌，所述第一導軌上設置有第一滑臺；所述第二導軌上設置有第二滑臺；

所述導軌驅動機構包括與第一導軌對應的第一導軌驅動機構和與所述第二導軌對應的第二導軌驅動機構；

所述輸送機構包括導管輸送機構和導絲輸送機構，所述導管輸送機構設置在所述第一滑臺上，所述導絲輸送機構設置在所述第二滑臺上，且導管輸送機構上的導管與所述導絲輸送機構上的導絲同軸。

5.根據權利要求4所述的介入機器人，其特征在于，

所述導管輸送機構包括導管固定座和設置在所述導管固定座上的導管轉動機構；

所述導管轉動機構包括導管轉動輪和驅動所述導管轉動輪轉動的導管轉動驅動機構；

所述導管轉動輪具有由側面延伸至軸心的導管開口槽，以及將所述導管固定在所述導管開口槽底部的導管固定裝置。

6.根據權利要求5所述的介入機器人，其特征在于，

所述導管轉動輪包括導管輪軸部和設置在所述導管輪軸部上的齒圈；所述導管轉動驅動機構包括與所述齒圈嚙合的齒輪和驅動所述齒輪的電機。

7.根據權利要求6所述的介入機器人，其特征在于，

所述導管固定裝置包括與所述導管的尾翼卡合的卡扣，所述卡扣包括設置在所述導管輪軸部一端的與所述尾翼配合的尾翼槽，以及將所述尾翼壓緊在所述尾翼槽中的壓板。

8.根據權利要求4所述的介入機器人，其特征在于，

所述導絲輸送機構包括導絲固定座和設置在所述導絲固定座上的導絲轉動機構；

所述導絲轉動機構包括導絲轉動輪和驅動所述導絲轉動輪轉動的導絲轉動驅動機構；

所述導絲轉動輪具有由側面延伸至軸心的導絲開口槽，以及將所述導絲固定在所述導絲開口槽底部的導絲固定裝置。

9.根據權利要求8所述的介入機器人，其特征在于，

所述導絲固定座包括第一固定板和可轉動地設置在所述第一固定板上的第二固定板，所述導絲轉動機構設置在所述第二固定板上；

所述導絲輸送機構還包括檢測所述導絲的軸向受力的第一阻力檢測裝置，所述第一阻力檢測裝置設置在所述第一固定板與所述第二固定板之間。