[發明專利]深海潛航器下潛路徑規劃方法以及導航位置誤差估計方法有效
| 申請號： | 202011069494.0 | 申請日： | 2020-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN112432645B | 公開（公告）日： | 2023-04-07 |
| 發明（設計）人： | 可偉;李健一;姜校亮;馬西保;王雪;王靖宇;代靜;鄒方睿 | 申請（專利權）人： | 河北漢光重工有限責任公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京理工大學專利中心 11120 | 代理人： | 高會允 |
| 地址： | 056002 河北*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 深海 潛航 下潛 路徑 規劃 方法 以及 導航 位置 誤差 估計 | ||
【權利要求書】：
1.水下無人潛航器下潛路徑規劃方法，其特征在于，包括：
步驟一：水下無人潛航器AUV在下潛時任意行駛，記錄航向值α后，以角速度ω下潛，改變所述水下無人潛航器AUV尾舵偏擺角，向左側螺旋下潛；
步驟二：在所述水下無人潛航器AUV再次運行到航向值α時，改變所述水下無人潛航器AUV尾舵偏擺角，使其向右側盤旋下潛；
步驟三、重復步驟一至步驟二，直到所述水下無人潛航器AUV達到作業地點，停止下潛，開始作業；
下潛過程中導航位置的誤差為：
其中為下潛過程中由標度因數誤差引起的陀螺輸出誤差；ΔKgx、ΔKgy、ΔKgz分別為陀螺敏感x、y、z軸的標度因數；L表示當地緯度；ωie為地球自轉角速率；t為時間參量；ω為角速度；T’為水下無人潛航器AUV執行步驟一和步驟二的時間和。
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