[發(fā)明專利]泊車系統(tǒng)全景視圖生成方法、裝置、終端及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011065910.X
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112132101A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮曙
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳道可視科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T3/40
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 任志龍

本申請涉及泊車系統(tǒng)全景視圖生成方法、裝置、終端及可讀存儲介質(zhì),其包括獲取車身四周不同視角的圖像信息；判斷車身四周不同視角的圖像信息中是否存在特種車圖像；所述特種車包括警車、消防車、救護車和工程救險車；若圖像信息中存在特種車圖像，則基于所述圖像信息，確定特種車的類型以及狀態(tài)；根據(jù)特種車的類型、狀態(tài)以及車身四周不同視角的圖像信息，生成攜帶有提示信息的全景視圖。還包括獲取模塊、判斷模塊、確定模塊和生成模塊，獲取模塊、判斷模塊、確定模塊和生成模塊相互配合可實現(xiàn)泊車系統(tǒng)全景視圖生成方法。本申請具有便于提示駕駛員車輛四周存在處于執(zhí)行緊急任務(wù)狀態(tài)的特種車的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及全景泊車中圖像處理的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及泊車系統(tǒng)全景視圖生成方法和裝置。

背景技術(shù)

全景泊車系統(tǒng)通過車輛周圍安裝的廣角攝像頭拍攝車輛周圍的環(huán)境，通過圖像處理技術(shù)將多個攝像頭拍攝的影像圖像進行處理，最終形成一幅完全展示車輛周圍環(huán)境的360度鳥瞰型的全景視圖。它為汽車駕駛提供更為直觀的輔助駕駛圖像信息，在擁擠的都市中駕駛也能起到輔助駕駛的作用。

相關(guān)技術(shù)中，四個攝像頭的全景泊車系統(tǒng)通過安裝在車身前格柵、后備箱蓋以及左右外后視鏡上的四個攝像頭，得到不同視角的圖像之后將攝像頭采集來的圖像進行矯正拼接處理，最終形成鳥瞰型的全景視圖，駕駛員通過全景視圖能觀察車輛四周的環(huán)境。

針對上述相關(guān)技術(shù)，發(fā)明人認(rèn)為當(dāng)駕駛員在都市中駕駛汽車并遇到處于執(zhí)行緊急任務(wù)狀態(tài)的特種車時，在不能直接觀察到特種車的情況下，駕駛員觀察上述全景視圖后，也不能得知車輛四周存在處于執(zhí)行緊急任務(wù)狀態(tài)的特種車，造成了不便于提示駕駛員車輛四周存在處于執(zhí)行緊急任務(wù)狀態(tài)的特種車的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

為了便于提示駕駛員車輛四周存在處于執(zhí)行緊急任務(wù)狀態(tài)的特種車，本申請?zhí)峁┝瞬窜囅到y(tǒng)全景視圖生成方法、裝置、終端及可讀存儲介質(zhì)。

第一方面，本申請?zhí)峁┎窜囅到y(tǒng)全景視圖生成方法，采用如下的技術(shù)方案：

泊車系統(tǒng)全景視圖生成方法，包括：

獲取車身四周不同視角的圖像信息；

判斷車身四周不同視角的圖像信息中是否存在特種車圖像；所述特種車包括警車、消防車、救護車和工程救險車；

若圖像信息中存在特種車圖像，則基于所述圖像信息，確定特種車的類型以及狀態(tài)；所述狀態(tài)是指特種車所處的執(zhí)行緊急任務(wù)狀態(tài)或非執(zhí)行緊急任務(wù)狀態(tài)；

根據(jù)特種車的類型、狀態(tài)以及車身四周不同視角的圖像信息，生成攜帶有提示信息的全景視圖。

通過采用上述技術(shù)方案，首先獲取車身四周不同視角的圖像信息，通過判斷車身四周不同視角的圖像信息中是否存在特種車圖像后，能通過圖像信息確定車身四周每一輛特種車的類型和狀態(tài)，然后基于不同視角的圖像信息，結(jié)合每輛特種車的類型和狀態(tài)，生成攜帶對應(yīng)的提示信息的全景視圖，從而使得駕駛員通過觀察攜帶提示信息的全景視圖能得知車身四周是否存在處于執(zhí)行緊急任務(wù)狀態(tài)的特種車，起到提示駕駛員的作用，從而便于提示駕駛員車輛四周存在處于執(zhí)行緊急任務(wù)狀態(tài)的特種車。

可選的，所述判斷車身四周不同視角的圖像信息中是否存在特種車圖像，包括：

對圖像信息進行圖像處理，提取圖像信息中全部車輛圖像的車型信息、顏色信息和車身標(biāo)志信息；

將全部車輛圖像的車型信息、顏色信息、車身標(biāo)志信息分別與特種車的預(yù)設(shè)類型圖譜中的預(yù)設(shè)車型、預(yù)設(shè)顏色、預(yù)設(shè)車身標(biāo)志進行比對，生成比對信息；

根據(jù)比對信息，確定圖像信息中是否存在特種車圖像。

通過采用上述技術(shù)方案，車型信息、顏色信息、車身標(biāo)志信息三者為比對操作提供了三種對比參數(shù)，從而便于判斷是否存在特種車圖像。