[發明專利]一種基于煤礦無軌輔助運輸機器人的車輛控制方法

在審

• 申請號: 202011064741.8
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112319503A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 布朋生;袁曉明;周德華;郝明銳;吉強;劉志更;李大明;張鵬;仇博;曹建文;姜銘;許連丙
• 申請（專利權）人: 中國煤炭科工集團太原研究院有限公司;山西天地煤機裝備有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 太原晉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14110
• 代理人: 任林芳

本發明涉及一種基于煤礦無軌輔助運輸機器人的車輛控制方法，包括步驟：控制煤礦無軌輔助運輸機器人上電，使其附屬的感知融合預警系統、狀態監測保護系統及防碰撞實時監控系統通電后產生感應數據；接收感知融合預警系統、狀態監測保護系統及防碰撞實時監控系統通過對感應數據分析得到的指令數據，并與預設的指令規則進行比較；若指令數據符合預設的指令規則，則控制礦用無軌輔助運輸車執行行止操作和、或控制礦用無軌輔助運輸車附屬的功能模塊工作；反之，若指令數據不符合預設的指令規則，則控制礦用無軌輔助運輸車保持初始的停機狀態。通過本發明，能夠降低無人駕駛技術事故死亡率、促進煤礦無軌輔助運輸智能化和無人化。

技術領域

本發明涉及礦用采掘設備技術領域，更具體地說，涉及一種基于煤礦無軌輔助運輸機器人的車輛控制方法。

背景技術

煤礦開采危險崗位主要分布在運輸、掘進、采煤機、巡檢等作業地點，井下工人占比約60％，事故死亡人數高達85％。為從根源上解決煤炭行業的安全生產問題，提高煤礦生產效率，亟需煤礦機器人替代礦工完成高危作業，開創智能采礦新時代。隨著煤礦領域機器人化、智能化、無人化進程的不斷推進，國家煤礦安全監察局發布的《煤礦機器人重點研發目錄》中明確指出，運輸類機器人包括搬運機器人、井下無人駕駛運輸車等。煤礦井下無軌輔助運輸智能化和無人駕駛是礦井減員增效、安全發展的必由之路。

煤礦無軌輔助運輸主要完成人、配件、設備以及物料等的運輸，根據動力源不同可分為柴油和蓄電池兩種驅動模式。蓄電池驅動模式具有高效、清潔、環保等優點，成為煤礦井下無軌運輸車主流驅動模式。煤礦井下巷道復雜、照明不足、工作環境惡劣，導致無軌輔助運輸車故障率及事故死亡率居高不下。

發明內容

針對現有方法的不足，提出一種基于煤礦無軌輔助運輸機器人的車輛控制方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種基于煤礦無軌輔助運輸機器人的車輛控制方法，煤礦無軌輔助運輸機器人設置于礦用無軌輔助運輸車上，用于對所述礦用無軌輔助運輸車進行控制，包括：

控制所述煤礦無軌輔助運輸機器人上電，使其附屬的感知融合預警系統、狀態監測保護系統及防碰撞實時監控系統通電后產生感應數據；

接收所述感知融合預警系統、狀態監測保護系統及防碰撞實時監控系統通過對所述感應數據分析得到的指令數據，并與預設的指令規則進行比較；

若所述指令數據符合預設的指令規則，則控制所述礦用無軌輔助運輸車執行行止操作和、或控制所述礦用無軌輔助運輸車附屬的功能模塊工作；反之，若所述指令數據不符合預設的指令規則，則控制所述礦用無軌輔助運輸車保持初始的停機狀態。

其中，感知融合預警系統設置于所述礦用無軌輔助運輸車的車輛前端，基于視覺圖像對車輛前端的路況進行分析，做出車輛能否通行的指令數據；

其中，所述感知融合預警系統生成通行指令VisSysCommd，定義VisSysCommd＝1表示車輛可通行；VisSysCommd＝-1表示車輛不可通行。

其中，狀態監測保護系統包括瓦斯濃度監測模塊和煤壁距離監測模塊；

所述瓦斯濃度監測模塊用于實時采集所述礦用無軌輔助運輸車所處位置的瓦斯濃度數據GasCon，并與預設的瓦斯濃度閾值[GC_min,GC_max]進行比較；當滿足GC_min≤GasCon≤GC_max時，生成監測瓦斯濃度指令數據GCLevel＝1，否則GCLevel＝-1；