[發明專利]一種基于煤礦無軌輔助運輸機器人的車輛控制方法

在審

• 申請號: 202011064741.8
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112319503A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 布朋生;袁曉明;周德華;郝明銳;吉強;劉志更;李大明;張鵬;仇博;曹建文;姜銘;許連丙
• 申請（專利權）人: 中國煤炭科工集團太原研究院有限公司;山西天地煤機裝備有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 太原晉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14110
• 代理人: 任林芳

1.一種基于煤礦無軌輔助運輸機器人的車輛控制方法，所述煤礦無軌輔助運輸機器人設置于礦用無軌輔助運輸車上，用于對所述礦用無軌輔助運輸車進行控制，其特征在于，包括：

控制所述煤礦無軌輔助運輸機器人上電，使其附屬的感知融合預警系統、狀態監測保護系統及防碰撞實時監控系統通電后產生感應數據；

接收所述感知融合預警系統、狀態監測保護系統及防碰撞實時監控系統通過對所述感應數據分析得到的指令數據，并與預設的指令規則進行比較；

若所述指令數據符合預設的指令規則，則控制所述礦用無軌輔助運輸車執行行止操作和、或控制所述礦用無軌輔助運輸車附屬的功能模塊工作；反之，若所述指令數據不符合預設的指令規則，則控制所述礦用無軌輔助運輸車保持初始的停機狀態。

2.根據權利要求1所述的基于煤礦無軌輔助運輸機器人的車輛控制方法，其特征在于，所述感知融合預警系統設置于所述礦用無軌輔助運輸車的車輛前端，基于視覺圖像對車輛前端的路況進行分析，做出車輛能否通行的指令數據；

其中，所述感知融合預警系統生成通行指令VisSysCommd，定義VisSysCommd＝1表示車輛可通行；VisSysCommd＝-1表示車輛不可通行。

3.根據權利要求1所述的基于煤礦無軌輔助運輸機器人的車輛控制方法，其特征在于，所述狀態監測保護系統包括瓦斯濃度監測模塊和煤壁距離監測模塊；

所述瓦斯濃度監測模塊用于實時采集所述礦用無軌輔助運輸車所處位置的瓦斯濃度數據GasCon，并與預設的瓦斯濃度閾值[GC_min,GC_max]進行比較；當滿足GC_min≤GasCon≤GC_max時，生成監測瓦斯濃度指令數據GCLevel＝1，否則GCLevel＝-1；

所述煤壁距離監測模塊用于實時采集所述礦用無軌輔助運輸車所處位置與左右煤壁之間的距離數據LDistancetoWall和RDistancetoWall，并分別對應與預設的左煤壁距離閾值[LDW_min,LDW_max]和右煤壁距離閾值[RDW_min,RDW_max]進行比較；定義可通行對應左右煤壁的安全距離為LDWSafed和RDWSafed；

對于左煤壁距離監測：

若LDWSafed≤LDistancetoWall≤LDW_max時，所述礦用無軌輔助運輸車可安全行駛，生成監測左煤壁距離的指令數據為LDWLevel＝2；

若LDW_min≤LDistancetoWall≤LDWSafed時，所述礦用無軌輔助運輸車可行駛，但處于危險區域，需對自身姿態做出調整，調整方向為向右調整，生成監測左煤壁距離的指令數據為LDWLevel＝1；

否則，生成監測左煤壁距離的指令數據為LDWLevel＝-1；

對于右煤壁距離監測：

若RDWSafed≤RDistancetoWall≤RDW_max時，所述礦用無軌輔助運輸車可安全行駛，生成監測右煤壁距離的指令數據為RDWLevel＝2；

若RDW_min≤RDistancetoWall≤RDWSafed時，所述礦用無軌輔助運輸車可行駛，但處于危險區域，需對自身姿態做出調整，調整方向為向左調整，生成監測右煤壁距離的指令數據為RDWLevel＝1；

否則，生成監測右煤壁距離的指令數據為RDWLevel＝-1。