[發明專利]一種基于計算機視覺的光伏清洗機器人清洗速度調節方法

在審

• 申請號: 202011064422.7
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112183403A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 徐爾靈;鐘競
• 申請（專利權）人: 鄭州邁拓信息技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;H02S40/10;H02S50/10
• 代理公司: 鄭州芝麻繪智知識產權代理事務所(普通合伙) 41191
• 代理人: 李玲玲

本發明涉及一種基于計算機視覺的光伏清洗機器人清洗速度調節方法，獲取光伏清洗機器人的清洗運行軌跡并得到運行方向，根據運行方向獲取清洗前的太陽能電池板的表面圖像以及清洗后的太陽能電池板的表面圖像，對清洗前的太陽能電池板的表面圖像進行處理，得到目標清洗速度，清洗速度不是固定不變的，而是與臟污程度相對應，不但能夠保證清洗效果，而且還能夠最大程度提升清潔效率；對清洗后的太陽能電池板的表面圖像進行處理，確定清洗后的太陽能電池板的表面是否存在灰塵以及存在污點，根據是否存在灰塵以及是否存在污點，控制光伏清洗機器人是否按照相應的清洗速度后退進行再次清洗，避免出現只進行一次清洗導致的沒有清洗干凈的情況。

技術領域

本發明涉及一種基于計算機視覺的光伏清洗機器人清洗速度調節方法。

背景技術

光伏清洗行業中，利用光伏清洗機器人對太陽能電池板進行智能化清洗和調度已成為一個趨勢，解決了人工清洗速度慢，效率低的問題，但目前的光伏清洗機器人的清洗方式為按照預設的順序單次掃過太陽能電池板，不能保證太陽能電池板能夠被有效清潔。而且，光伏清洗機器人可以達到高效的清潔效果，每分鐘可以清潔12米，但對于不同臟污程度的太陽能電池板來說，采用同一清潔速度，可能會造成清潔效率降低，而且也無法保證清潔效果。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于計算機視覺的光伏清洗機器人清洗速度調節方法，用以解決現有的光伏清洗機器人的清潔方式可能會造成清潔效率降低，而且也無法保證清潔效果的問題。

為了解決上述問題，本發明采用以下技術方案：

一種基于計算機視覺的光伏清洗機器人清洗速度調節方法，包括：

獲取光伏清洗機器人的清洗運行軌跡；

根據所述清洗運行軌跡，獲取所述光伏清洗機器人的運行方向；

根據所述運行方向，獲取清洗前的太陽能電池板的表面圖像，得到第一太陽能電池板圖像，以及清洗后的太陽能電池板的表面圖像，得到第二太陽能電池板圖像；

根據所述第一太陽能電池板圖像，按照預設的像素分類規則對所述第一太陽能電池板圖像上的各個像素點進行分類，獲取屬于正常像素點的正常像素點個數，根據所述正常像素點個數以及所述第一太陽能電池板圖像的總像素點個數，得到正常像素點比值，根據預設的臟污等級劃分規則獲取與所述正常像素點比值相對應的目標臟污等級；其中，所述預設的像素分類規則包括第一像素值范圍和第二像素值范圍，處于所述第一像素值范圍的像素點為正常像素點，處于所述第二像素值范圍的像素點為臟污像素點；所述預設的臟污等級劃分規則包括至少兩個像素點比值范圍，以及與各像素點比值范圍相對應的臟污等級，且像素點比值越大的像素點比值范圍，對應的臟污等級越低；

根據獲取到的所述目標臟污等級，按照預設的清洗速度調節規則獲取與所述目標臟污等級相對應的目標清洗速度；其中，所述預設的清洗速度調節規則包括至少兩個臟污等級，以及與各臟污等級相對應的清洗速度，且臟污等級越高，對應的清洗速度越小；

根據所述第二太陽能電池板圖像，對所述第二太陽能電池板圖像進行灰塵檢測以及污點檢測，確定所述清洗后的太陽能電池板的表面是否存在灰塵以及存在污點；

若所述清洗后的太陽能電池板的表面存在灰塵且存在污點，則控制所述光伏清洗機器人后退進行再次清洗，且清洗速度為第一清洗速度；若所述清洗后的太陽能電池板的表面不存在灰塵且存在污點，則控制所述光伏清洗機器人后退進行再次清洗，且清洗速度為第二清洗速度；若所述清洗后的太陽能電池板的表面存在灰塵且不存在污點，則控制所述光伏清洗機器人后退進行再次清洗，且清洗速度為第三清洗速度；其中，所述第一清洗速度小于所述第二清洗速度，所述第二清洗速度小于所述第三清洗速度。

可選地，所述獲取光伏清洗機器人的清洗運行軌跡，包括：

獲取第一太陽能電池板樣本圖像；