[發明專利]手術器械、從操作設備及手術機器人

在審

• 申請號: 202011063643.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112274252A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 吳仲兵;上官希坤;王建辰
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種手術器械，所述手術器械包括末端執行器、驅動裝置及纜繩，所述驅動裝置被配置為通過所述纜繩驅動所述末端執行器運動，所述纜繩包括用于驅動所述末端執行器執行偏航運動的第一對纜繩和第二對纜繩，及用于驅動所述末端執行器執行俯仰運動的第三對纜繩，其特征在于，所述驅動裝置包括：

驅動單元，所述第三對纜繩的近端連接在所述驅動單元上，所述驅動單元通過所述第三對纜繩操縱所述末端執行器的俯仰運動；

解耦機構，所述解耦機構包括主解耦件和從解耦件，所述主解耦件與所述驅動單元同軸設置，所述從解耦件包括用于與所述主解耦件相抵接的滑架，所述從解耦件還包括設置在所述滑架兩端分別供所述第一對纜繩和第二對纜繩導向的第一導向部和第二導向部，所述主解耦件用于與所述驅動單元同軸旋轉并推動所述滑架運動以增加所述第一對纜繩和所述第二對纜繩中的一對纜繩在所述驅動裝置內的長度并減少其中另一對纜繩在所述驅動裝置內的長度，以使所述驅動單元驅動所述末端執行器執行俯仰運動。

2.如權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述滑架上形成有用于容納所述主解耦件的第一開口，所述主解耦件用于在所述第一開口內與所述滑架相抵接并驅動所述滑架沿直線運動。

3.如權利要求2所述的手術器械，其特征在于，所述驅動單元和所述主解耦件沿第一方向旋轉而增加所述第一對纜繩在所述末端執行器上的長度和減少所述第二對纜繩在所述末端執行器上的長度，并且所述滑架在所述主解耦件的推動下運動從而減少所述第一對纜繩在所述驅動裝置內的長度并增加所述第二對纜繩在所述驅動裝置內的長度。

4.如權利要求3所述的手術器械，其特征在于，所述驅動單元和所述主解耦件沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉而減少所述第一對纜繩在所述末端執行器上的長度和增加所述第二對纜繩在所述末端執行器上的長度，并且所述滑架在所述主解耦件的推動下運動從而增加所述第一對纜繩在所述驅動裝置內的長度并減少所述第二對纜繩在所述驅動裝置內的長度。

5.如權利要求4所述的手術器械，其特征在于，所述驅動單元與所述主解耦件沿所述第一方向或所述第二方向旋轉使得所述第一對纜繩在所述末端執行器上的長度的變化量等于所述主解耦件在所述驅動裝置內的移動距離的四倍。

6.如權利要求2所述的手術器械，其特征在于，所述滑架具有第一凸體和第二凸體，所述凸輪結構包括在所述主解耦件軸向上下相互錯開設置的第一凸輪和第二凸輪，所述主解耦件旋轉使所述第一凸輪抵觸所述第一凸體并且所述第二凸輪抵觸所述第二凸體從而推動所述滑架運動。

7.如權利要求6所述的手術器械，其特征在于，所述第一凸輪和/或所述第二凸輪在垂直于所述主解耦件的旋轉軸的平面上的投影的外輪廓具有漸開線，所述主解耦件旋轉時所述漸開線到所述主解耦件的旋轉軸的距離的變化量與所述主解耦件繞所述旋轉軸轉過的角度之間具有線性的變化關系。

8.一種從操作設備，其特征在于，所述從操作設備包括機械臂和如權利要求1-7任一項所述的手術器械，所述手術器械安裝在所述機械臂上，所述機械臂用于操縱所述手術器械運動。

9.一種手術機器人，其特征在于，所述手術機器人包括主操作控制臺和如權利要求8所述的從操作設備，所述從操作設備根據所述主操作控制臺的指令執行相應操作。