[發(fā)明專(zhuān)利]掃地機(jī)的清掃路徑規(guī)劃方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011062891.5
• 申請(qǐng)日: 2020-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112180931A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 檀沖;王穎;張書(shū)新
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 小狗電器互聯(lián)網(wǎng)科技（北京）股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京嘉科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

本發(fā)明公開(kāi)了一種掃地機(jī)的清掃路徑規(guī)劃方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，方法包括：獲取掃地機(jī)沿墻清掃所形成的位置點(diǎn)以及所述掃地機(jī)沿墻清掃的房間對(duì)應(yīng)的待處理房間地圖；根據(jù)所述待處理房間地圖和所述位置點(diǎn)，確定待清掃區(qū)域地圖，所述位置點(diǎn)位于所述待清掃區(qū)域地圖的邊界之內(nèi)；確定所述待清掃區(qū)域地圖中障礙物的沿墻路徑；根據(jù)所述障礙物的沿墻路徑，在所述待清掃區(qū)域地圖內(nèi)規(guī)劃清掃路徑。本發(fā)明的技術(shù)方案，基于待處理房間地圖以及掃地機(jī)沿墻清掃所形成的位置點(diǎn)，重新確定一個(gè)清掃范圍更大的待清掃區(qū)域地圖，確保清掃覆蓋率以及清掃效果，之后，基于障礙物的沿墻路徑，在待清掃區(qū)域地圖內(nèi)快速規(guī)劃清掃路徑，以提高清掃路徑的規(guī)劃效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及掃地機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及掃地機(jī)的清掃路徑規(guī)劃方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人們生活水平的不斷提高，掃地機(jī)開(kāi)始走入人們的視線，并被越來(lái)越多的人所接受使用。現(xiàn)有的掃地機(jī)器人通常是按照掃地機(jī)沿墻清掃所形成的閉合線所形成的區(qū)域作為待清掃區(qū)域，在待清掃區(qū)域內(nèi)規(guī)劃清掃路徑，然后掃地機(jī)沿著清掃路徑進(jìn)行清掃。

然而，導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法清掃到掃地機(jī)沿墻清掃所形成的閉合線之外的區(qū)域，降低了清掃效果。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種掃地機(jī)的清掃路徑規(guī)劃方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，根據(jù)待處理房間地圖以及掃地機(jī)沿墻清掃所形成的位置點(diǎn)，確定出位置點(diǎn)之外的待清掃區(qū)域，以提高清掃效果。

第一方面，本發(fā)明提供了一種掃地機(jī)的清掃路徑規(guī)劃方法，包括：

獲取掃地機(jī)沿墻清掃所形成的位置點(diǎn)以及所述掃地機(jī)沿墻清掃的房間對(duì)應(yīng)的待處理房間地圖；

根據(jù)所述待處理房間地圖和所述位置點(diǎn)，確定待清掃區(qū)域地圖，所述位置點(diǎn)位于所述待清掃區(qū)域地圖的邊界之內(nèi)；

確定所述待清掃區(qū)域地圖中障礙物的沿墻路徑；

根據(jù)所述障礙物的沿墻路徑，在所述待清掃區(qū)域地圖內(nèi)規(guī)劃清掃路徑。

第二方面，本發(fā)明提供了一種掃地機(jī)的清掃路徑規(guī)劃裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取掃地機(jī)沿墻清掃所形成的位置點(diǎn)以及所述掃地機(jī)沿墻清掃的房間對(duì)應(yīng)的待處理房間地圖；

地圖確定模塊，用于根據(jù)所述待處理房間地圖和所述位置點(diǎn)，確定待清掃區(qū)域地圖，所述位置點(diǎn)位于所述待清掃區(qū)域地圖的邊界之內(nèi)；

路徑確定模塊，用于確定所述待清掃區(qū)域地圖中的障礙物的沿墻路徑；

清掃模塊，用于根據(jù)所述障礙物的沿墻路徑，在所述待清掃區(qū)域地圖內(nèi)規(guī)劃清掃路徑。

第三方面，本發(fā)明提供了一種可讀介質(zhì)，包括執(zhí)行指令，當(dāng)電子設(shè)備的處理器執(zhí)行所述執(zhí)行指令時(shí)，所述電子設(shè)備執(zhí)行如第一方面中任一所述的方法。

第四方面，本發(fā)明提供了一種電子設(shè)備，包括處理器以及存儲(chǔ)有執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，當(dāng)所述處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的所述執(zhí)行指令時(shí)，所述處理器執(zhí)行如第一方面中任一所述的方法。

本發(fā)明提供了一種掃地機(jī)的清掃路徑規(guī)劃方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，基于待處理房間地圖以及掃地機(jī)沿墻清掃所形成的位置點(diǎn)，重新確定一個(gè)清掃范圍更大的待清掃區(qū)域地圖，確保清掃覆蓋率以及清掃效果，之后，確定待清掃區(qū)域地圖中的障礙物的沿墻路徑，基于障礙物的沿墻路徑，在待清掃區(qū)域地圖內(nèi)快速規(guī)劃清掃路徑，提高清掃路徑的規(guī)劃效率，之后，即可控制掃地機(jī)根據(jù)清掃路徑進(jìn)行清掃。

上述的非慣用的優(yōu)選方式所具有的進(jìn)一步效果將在下文中結(jié)合具體實(shí)施方式加以說(shuō)明。

附圖說(shuō)明