[發明專利]掃地機的清掃路徑規劃方法、裝置及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011062891.5
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112180931A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 檀沖;王穎;張書新
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯網科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種掃地機的清掃路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取掃地機沿墻清掃所形成的位置點以及所述掃地機沿墻清掃的房間對應的待處理房間地圖；

根據所述待處理房間地圖和所述位置點，確定待清掃區域地圖，所述位置點位于所述待清掃區域地圖的邊界之內；

確定所述待清掃區域地圖中障礙物的沿墻路徑；

根據所述障礙物的沿墻路徑，在所述待清掃區域地圖內規劃清掃路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述待處理房間地圖和所述位置點，確定待清掃區域地圖，包括：

確定所述位置點對應在所述待處理房間地圖上的參考像素點，并將所述待處理房間中所述參考像素點所形成的閉合區域之外的區域確定為合法區域；

以所述參考像素點為圓心，按照半徑由小到大的順序進行檢索，以從所述合法區域內確定距離所述參考像素點最近的候選像素點，所述候選像素點為障礙物邊界上的像素點；

根據所述掃地機的半徑，從所述參考像素點和所述候選像素點連線上的像素點中確定出目標像素點；

當相鄰的兩個所述目標像素點之間的距離大于距離閾值時，對所述相鄰的兩個所述目標物像素點之間進行像素點插值，以得到插值像素點；

將所述待處理房間地圖中所述目標像素點以及所述插值像素點所形成的閉合區域確定為待清掃區域地圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述待清掃區域地圖中的障礙物的沿墻路徑，包括：

根據獲取的所述待清掃區域地圖中的障礙物的安全距離和所述掃地機的半徑，確定所述障礙物的最小邊界；

根據獲取的所述掃地機在所述障礙物周圍的清掃速度區間，對所述最小邊界進行放大以確定所述障礙物的最大邊界；

根據所述掃地機的歷史清掃記錄，估算出所述障礙物對應的臟污區域，所述臟污區域位于所述最小邊界和所述最大邊界之間的區域中；

根據所述障礙物對應的臟污區域，確定所述障礙物的沿墻路徑，所述沿墻路徑穿過所述臟污區域。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物對應的臟污區域，確定所述障礙物的沿墻路徑，包括：

根據所述障礙物對應的臟污區域，在所述最小邊界和所述最大邊界之間的區域中規劃出所述障礙物對應的候選路徑，不同的所述候選路徑對應不同的清掃速度，所述候選路徑穿過所述臟污區域；

從各個所述候選路徑中，確定出和所述掃地機的清掃路徑規劃速度匹配的候選路徑，并將所述匹配的候選路徑確定為所述障礙物的沿墻路徑。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述待清掃區域地圖中的障礙物的安全距離，包括：

獲取所述待清掃區域地圖中的障礙物邊界的置信水平以及障礙物邊界的形狀；

根據所述障礙物邊界的置信水平以及障礙物邊界的形狀，確定所述障礙物的安全距離。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述掃地機沿墻清掃的房間對應的待處理房間地圖，包括：

根據所述掃地機上的非視覺傳感器采集的環境數據，構建所述掃地機沿墻清掃的房間對應的原始房間灰度地圖；

對所述原始房間灰度地圖依次進行障礙物邊界的噪聲點去除、障礙物邊界的抽取以及空閑區域中的離群區域去除，以確定參考房間灰度地圖；

當所述參考房間灰度地圖中的障礙物邊界閉合時，對所述參考房間灰度地圖進行完整性檢測，將通過完整性檢測的所述參考房間灰度地圖確定為待處理房間地圖；

當所述參考房間灰度地圖中的障礙物邊界未閉合時，對所述參考房間灰度地圖中未閉合的障礙物邊界進行膨脹處理以使邊界線閉合，對膨脹處理后的參考房間灰度地圖進行完整性檢測，將通過完整性檢測的所述膨脹處理后的參考房間灰度地圖確定為待處理房間地圖。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述待處理房間地圖中的空閑區域僅與障礙物邊界連接，未與未知區域連接。