[發明專利]自動駕駛控制方法、自動駕駛控制系統、介質及車輛

在審

• 申請號: 202011060443.1
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN114312822A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 唐帥
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 姜浩然;張濤

提供一種自動駕駛控制方法、自動駕駛控制系統、車輛及計算機可讀存儲介質。該自動駕駛控制方法包括：根據車輛的導航路線數據，確定車輛是否將要執行轉彎操作；響應于確定車輛將要執行轉彎操作，發起檢測操作，以檢測車輛的當前車道與轉彎后的車道中的交通流；根據交通流的檢測結果，確定車輛在執行轉彎操作時遵循第一轉彎路徑還是第二轉彎路徑；計算所確定的轉彎路徑的軌跡參數；以及根據所計算的軌跡參數，控制車輛按照所確定的轉彎路徑執行轉彎操作。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種自動駕駛控制方法、自動駕駛控制系統、車輛及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著車輛自動化程度越來越高，自動駕駛車輛逐漸出現在人們的視野中，尤其是無人駕駛車輛，更是得到了廣泛的應用。

目前在大多數駕駛場景下，自動駕駛車輛都處于正常駕駛狀態，但是仍存在自動駕駛車輛的特殊駕駛場景，例如車輛在轉彎過程中，常常需要重新規劃轉彎路徑，如果反向車道上有車流通過，該車輛必須在轉彎區域內停車避讓，然而，停車位置往往會阻礙雙向車道上其它車輛的通行效率。

發明內容

根據本公開的一方面，提供了一種自動駕駛控制方法，包括：根據車輛的導航路線數據，確定所述車輛是否將要執行轉彎操作；響應于確定所述車輛將要執行所述轉彎操作，發起檢測操作，以檢測所述車輛的當前車道與轉彎后的車道中的交通流；根據所述交通流的檢測結果，確定所述車輛在執行所述轉彎操作時遵循第一轉彎路徑還是第二轉彎路徑；計算所確定的轉彎路徑的軌跡參數；以及根據所計算的軌跡參數，控制車輛按照所確定的轉彎路徑執行轉彎操作。

根據本公開的另一方面，提供了一種自動駕駛控制系統，包括：轉彎操作確定模塊，所述轉彎操作確定模塊配置成根據車輛的導航路線數據，確定所述車輛是否將要執行轉彎操作；檢測模塊，所述檢測模塊配置成響應于確定所述車輛將要執行所述轉彎操作，發起檢測操作，以檢測所述車輛的當前車道與轉彎后的車道中的交通流；轉彎路徑確定模塊，所述轉彎路徑確定模塊配置成根據所述交通流的檢測結果，確定所述車輛在執行所述轉彎操作時遵循第一轉彎路徑還是第二轉彎路徑；軌跡參數計算模塊，所述軌跡參數計算模塊配置成計算所確定的轉彎路徑的軌跡參數；以及轉彎操作控制模塊，所述轉彎操作控制模塊配置成根據所計算的軌跡參數，控制車輛按照所確定的轉彎路徑執行轉彎操作。

根據本公開的另一方面，提供了一種自動駕駛控制系統，包括：處理器，和存儲程序的存儲器，所述程序包括指令，所述指令在由所述處理器執行時使所述處理器執行上述的自動駕駛控制方法。

根據本公開的另一方面，提供了一種車輛，包括上述的自動駕駛控制系統。

根據本公開的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲計算機程序指令，所述計算機程序指令當在至少一個處理器上執行時促使所述至少一個處理器執行上述的自動駕駛控制方法。

附圖說明

附圖示例性地示出了實施例并且構成說明書的一部分，與說明書的文字描述一起用于講解實施例的示例性實施方式。所示出的實施例僅出于例示的目的，并不限制權利要求的范圍。在所有附圖中，相同的附圖標記指代類似但不一定相同的要素。

圖1是示出根據示例性實施例的自動駕駛控制方法的流程圖；

圖2是示出根據示例性實施例的自動駕駛控制系統的示意性框圖；

圖3是示出根據示例性實施例的第一轉彎路徑和第二轉彎路徑的示意圖；

圖4是示出根據示例性實施例的車輛在轉彎時的航向角的示意圖；

圖5是示出根據示例性實施例的車輛在轉彎區域內的停車位置的示意圖；以及

圖6是一般地示出可以在其中實施本文描述的方法的應用場景示意圖。

具體實施方式