[發明專利]自動駕駛控制方法、自動駕駛控制系統、介質及車輛

在審

• 申請號: 202011060443.1
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN114312822A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 唐帥
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 姜浩然;張濤

1.一種自動駕駛控制方法，包括：

根據車輛的導航路線數據，確定所述車輛是否將要執行轉彎操作；

響應于確定所述車輛將要執行所述轉彎操作，發起檢測操作，以檢測所述車輛的當前車道與轉彎后的車道中的交通流；

根據所述交通流的檢測結果，確定所述車輛在執行所述轉彎操作時遵循第一轉彎路徑還是第二轉彎路徑；

計算所確定的轉彎路徑的軌跡參數；以及

根據所計算的軌跡參數，控制車輛按照所確定的轉彎路徑執行轉彎操作。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛控制方法，其中，所述軌跡參數包括從所述車輛的位置、速度、加速度、航向角所組成的組中選擇的一項。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛控制方法，

其中，所述第二轉彎路徑包括所述當前車道與所述轉彎后的車道之間的停車位置，

其中，根據所計算的軌跡參數，控制車輛按照所確定的轉彎路徑執行轉彎操作還包括：

對所述車輛實施橫向控制和縱向控制，

其中，所述橫向控制使得所述車輛遵循所述第二轉彎路徑執行轉彎操作，

其中，所述縱向控制使得所述車輛行駛至所述停車位置停車，并且在確定所述轉彎后的車道無交通流時從所述停車位置起加速，用以完成所述轉彎操作。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛控制方法，其中，

所述第二轉彎路徑的停車位置被選擇為使得所述車輛在所述停車位置停留時能夠避讓所述當前車道和所述轉彎后的車道中的交通流。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的自動駕駛控制方法，其中，確定所述車輛在執行所述轉彎操作時遵循第一轉彎路徑還是第二轉彎路徑包括：

響應于所述檢測結果表明以下各項均滿足，確定所述車輛在執行所述轉彎操作時遵循所述第二轉彎路徑：

所述車輛沿所述第一轉彎路徑行駛的軌跡與所述轉彎后的車道中的交通流的軌跡有重疊；

所述車輛沿所述第一轉彎路徑在所述當前車道與所述轉彎后的車道之間停車時的車身與所述當前車道和所述轉彎后的車道中的至少一者的交通流的軌跡有重疊；

可供所述車輛執行所述轉彎操作的空間尺寸不小于所述第二轉彎路徑所要求的空間尺寸。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的自動駕駛控制方法，其中，確定所述車輛在執行所述轉彎操作時遵循第一轉彎路徑還是第二轉彎路徑包括：

響應于所述檢測結果表明以下各項中的至少一項不被滿足，確定所述車輛在執行所述轉彎操作時遵循所述第一轉彎路徑：

所述車輛沿所述第一轉彎路徑行駛的軌跡與所述轉彎后的車道中的交通流的軌跡有重疊；

所述車輛沿所述第一轉彎路徑在所述當前車道與所述轉彎后的車道之間停車時的車身與所述當前車道和所述轉彎后的車道中的至少一者的交通流的軌跡有重疊；

可供所述車輛執行所述轉彎操作的空間尺寸不小于所述第二轉彎路徑所要求的空間尺寸。

7.根據權利要求3所述的自動駕駛控制方法，

其中，所述航向角是通過橫向約束和縱向約束來確定的，

其中，所述橫向約束設定為在所述航向角取最大值時，所述車輛在所述停車位置的車身與所述當前車道和所述轉彎后的車道中的交通流的軌跡沒有重疊，

其中，所述縱向約束設定為在所述航向角取最大值時，所述第二轉彎路徑與障礙物和/或預設的交通標記沒有重疊。

8.根據權利要求1至3中任一項所述的自動駕駛控制方法，其中，所述轉彎操作包括從U形轉彎、左轉彎、右轉彎所組成的組中選擇的一項。