[發明專利]一種用于PC構件吊裝的轉運車控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 202011058864.0
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112027919A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 張劍;謝忠全;陳賢圣
• 申請（專利權）人: 長沙遠大模塊集成科技有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/20;B66C23/04;B66C23/06;B66C23/16;B66C23/42;B66C23/683;B66C23/693;B66C23/82
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 魏國先;王麗霞

本發明提供一種用于PC構件吊裝的轉運車控制系統及控制方法。所述轉運車包括移動底盤、臂架系統、折臂和抓取托盤，所述臂架系統鉸接于移動底盤和折臂之間，所述臂架系統和移動底盤之間連接有第一驅動機構；所述折臂與臂架系統之間連接有第二驅動機構；所述折臂遠離臂架系統的一端連接有所述抓取托盤；所述控制系統包括控制器、第一傾角傳感器、第二傾角傳感器；所述控制器分別與第一傾角傳感器、第二傾角傳感器、第一驅動機構和第二驅動機構電連接。與相關技術相比，本發明提供的控制系統使轉運車使用時更加安全，能有效避免PC構件晃動、PC構件掉落或者轉運車傾翻等事故的發生；可提高PC構件的安裝質量和效率，可適應多種不同的工地場合。

技術領域

本發明涉及混凝土預制件生產技術領域，尤其涉及一種用于PC構件吊裝的轉運車控制系統及控制方法。

背景技術

PC構件在工廠制造后，需要進行臨時轉運。通常使用行車吊裝或卡車或AGV小車進行轉運。PC構件在工地安裝時，一般采用汽車吊或者塔吊進行吊裝安裝。

行車吊裝的運輸范圍受到限制，只能在行車行走的軌道范圍內運輸，不可在工廠內橫向過跨運輸，也不可在建筑施工工地運行。

汽車吊或者塔吊進行吊裝安裝，針對不同的PC構件需要使用不同的吊具以保證吊裝的安全平穩，且吊裝設備與產品之間通過繩索或者鏈條連接，在吊裝過程中，PC構件會擺動，不便于PC構件的精確定位安裝。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于PC構件吊裝的轉運車控制系統及控制方法，靈活性、安全性較高。

本發明的技術方案是：一種用于PC構件吊裝的轉運車控制系統，用于控制轉運車動作，所述轉運車包括移動底盤、臂架系統、折臂和抓取托盤，所述臂架系統鉸接于所述移動底盤和折臂之間，所述臂架系統和移動底盤之間連接有第一驅動機構；所述折臂與臂架系統之間連接有第二驅動機構；所述折臂遠離所述臂架系統的一端連接有所述抓取托盤；

所述用于PC構件吊裝的轉運車控制系統包括控制器、用于監測所述臂架系統相對于水平面的俯仰角度的第一傾角傳感器、用于監測折臂相對于水平面的旋轉角度的第二傾角傳感器；所述控制器分別與所述第一傾角傳感器、第二傾角傳感器、第一驅動機構和第二驅動機構電連接。

優選的，所述抓取托盤與所述折臂之間連接有第三驅動機構；所述用于PC構件吊裝的轉運車控制系統還包括用于監測抓取托盤相對于水平面的旋轉角度的第三傾角傳感器，所述第三傾角傳感器設于所述抓取托盤上，且所述第三傾角傳感器、第三驅動機構分別與所述控制器電連接。

優選的，所述控制器設于所述移動底盤上，所述第一傾角傳感器設于臂架系統上并臨近臂架系統與折臂的連接處，所述第二傾角傳感器設于所述折臂上并臨近折臂與抓取托盤的連接處。

優選的，所述臂架系統包括多級伸縮臂和用于驅動所述多級伸縮臂伸縮動作的伸縮油缸，所述用于PC構件吊裝的轉運車控制系統還包括用于監測臂架系統中多級伸縮臂伸出的長度的長度傳感器，所述長度傳感器的一端設置在第一級伸縮臂上，所述長度傳感器的另一端設置在最后一級伸縮臂上；所述長度傳感器、伸縮油缸分別與所述控制器電連接。

優選的，所述用于PC構件吊裝的轉運車控制系統還包括用于監測所述抓取托盤抓取的PC構件的重量的稱重傳感器，所述稱重傳感器設于所述抓取托盤上。

優選的，所述稱重傳感器位于所述抓取托盤的中部。

本發明還提供一種用于PC構件吊裝的轉運車的控制方法，采用上述的用于PC構件吊裝的轉運車控制系統進行控制，包括以下步驟：

步驟一，展開折臂：

啟動第二驅動機構將折臂和抓取托盤由折疊在轉運車的頂部展開至位于轉運車旁側的水平位置，且在所述折臂動作過程中通過第二傾角傳感器實時監控折臂與水平面之間的夾角θ2；