[發明專利]一種用于PC構件吊裝的轉運車控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 202011058864.0
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112027919A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 張劍;謝忠全;陳賢圣
• 申請（專利權）人: 長沙遠大模塊集成科技有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/20;B66C23/04;B66C23/06;B66C23/16;B66C23/42;B66C23/683;B66C23/693;B66C23/82
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 魏國先;王麗霞

1.一種用于PC構件吊裝的轉運車控制系統，用于控制轉運車動作，其特征在于，所述轉運車包括移動底盤(1)、臂架系統(2)、折臂(3)和抓取托盤(4)，所述臂架系統(2)鉸接于所述移動底盤(1)和折臂(3)之間，所述臂架系統(2)和移動底盤(1)之間連接有第一驅動機構(5)；所述折臂(3)與臂架系統(2)之間連接有第二驅動機構(6)；所述折臂(3)遠離所述臂架系統(2)的一端連接有所述抓取托盤(4)；

所述用于PC構件吊裝的轉運車控制系統包括控制器(9)、用于監測所述臂架系統(2)相對于水平面的俯仰角度的第一傾角傳感器(10)、用于監測折臂(3)相對于水平面的旋轉角度的第二傾角傳感器(11)；所述控制器(9)分別與所述第一傾角傳感器(10)、第二傾角傳感器(11)、第一驅動機構(5)和第二驅動機構(6)電連接。

2.根據權利要求1所述的用于PC構件吊裝的轉運車控制系統，其特征在于，所述抓取托盤(4)與所述折臂(3)之間連接有第三驅動機構(7)；所述用于PC構件吊裝的轉運車控制系統還包括用于監測抓取托盤(4)相對于水平面的旋轉角度的第三傾角傳感器(12)，所述第三傾角傳感器(12)設于所述抓取托盤(4)上，且所述第三傾角傳感器(12)、第三驅動機構(7)分別與所述控制器(9)電連接。

3.根據權利要求1所述的用于PC構件吊裝的轉運車控制系統，其特征在于，所述控制器(9)設于所述移動底盤(1)上，所述第一傾角傳感器(10)設于臂架系統(2)上并臨近臂架系統(2)與折臂(3)的連接處，所述第二傾角傳感器(11)設于所述折臂(3)上并臨近折臂(3)與抓取托盤(4)的連接處。

4.根據權利要求1所述的用于PC構件吊裝的轉運車控制系統，其特征在于，所述臂架系統(2)包括多級伸縮臂和用于驅動所述多級伸縮臂伸縮動作的伸縮油缸(8)，所述用于PC構件吊裝的轉運車控制系統還包括用于監測臂架系統(2)中多級伸縮臂伸出的長度的長度傳感器(13)，所述長度傳感器(13)的一端設置在第一級伸縮臂上，所述長度傳感器(13)的另一端設置在最后一級伸縮臂上；所述長度傳感器(13)、伸縮油缸(8)分別與所述控制器(9)電連接。

5.根據權利要求1所述的用于PC構件吊裝的轉運車控制系統，其特征在于，所述用于PC構件吊裝的轉運車控制系統還包括用于監測所述抓取托盤(4)抓取的PC構件的重量的稱重傳感器(14)，所述稱重傳感器(14)設于所述抓取托盤(4)上。

6.根據權利要求5所述的用于PC構件吊裝的轉運車控制系統，其特征在于，所述稱重傳感器(14)位于所述抓取托盤(4)的中部。

7.一種用于PC構件吊裝的轉運車的控制方法，采用如權利要求1～6任一項所述的用于PC構件吊裝的轉運車控制系統進行控制，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，展開折臂：

啟動第二驅動機構將折臂和抓取托盤由折疊在轉運車的頂部展開至位于轉運車旁側的水平位置，且在所述折臂動作過程中通過第二傾角傳感器實時監控折臂與水平面之間的夾角θ₂；

步驟二，提升臂架系統：

啟動第一驅動機構將臂架系統、折臂和抓取托盤提升至一定高度，并在提升的同時，所述第二驅動機構自適應調平，使折臂與抓取托盤始終位于水平位置；在臂架系統、折臂和抓取托盤提升高度的過程中，通過第一傾角傳感器實時監控臂架系統與水平面之間的夾角θ₁；

步驟三，抓取PC構件：

啟動抓取托盤抓取PC構件，移動轉運車至PC構件預定放置的位置，根據PC構件預定放置的位置分別通過臂架系統和折臂的旋轉以控制抓取托盤的位置變化；

步驟四，放置PC構件：

控制抓取托盤放置PC構件，完成一次吊裝轉運。