[發明專利]一種地表失重訓練下肢主動外骨骼

在審

• 申請號: 202011058399.0
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112168611A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 劉建彬;高景朔;左思洋;王利桐
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 韓新城

1.一種地表失重訓練下肢主動外骨骼，其特征在于，包括脛骨連桿、股骨連桿以及用于用于固定腳部的足底踏板，所述脛骨連桿的一端與股骨連桿的一端通過第一直流伺服電機連接，所述股骨連桿另一端與輔助支撐連接連桿的一端通過第二直接伺服電機連接，所述脛骨連桿上設有形成C形狀結構的脛骨傳感模塊，所述股骨連桿上設有形成C形狀結構的股骨傳感模塊；所述足底踏板與脛骨連桿通過轉軸聯接，所述脛骨傳感模塊以及股骨傳感模塊分別用于配合束縛帶將脛骨連桿、股骨連桿對應的連接到人體大腿以及小腿上。

2.根據權利要求1所述地表失重訓練下肢主動外骨骼，其特征在于，所述脛骨傳感模塊以及股骨傳感模塊的結構相同，均包括兩個成對使用的弧形模塊，每個弧形模塊包括外層支撐層以及位于所述外層支撐層的內側的薄膜傳感層。

3.根據權利要求2所述地表失重訓練下肢主動外骨骼，其特征在于，每個所述弧形模塊的外層支撐層的一端設有綁繩卡扣、另一端形成骨骼連桿接口。

4.根據權利要求2所述地表失重訓練下肢主動外骨骼，其特征在于，所述薄膜傳感層包括外硅膠軟層、內硅膠軟層以及位于所述外硅膠軟層、內硅膠軟層間的薄膜壓阻式傳感器。

5.根據權利要求1所述地表失重訓練下肢主動外骨骼，其特征在于，所述第一直流伺服電機以及第二直流伺服電機，為關節專用的扁平橫向長度較短、轉速低且提供大力矩的內置驅動器、編碼器、減速器的電機，均具有固定端面，輸出端面、電源輸入與控制接口，所述固定端面上的固定端面接口，所述輸出端面上的輸出端面接口。

6.根據權利要求5所述地表失重訓練下肢主動外骨骼，其特征在于，所述第一直流伺服電機的輸出端面與脛骨連桿通過輸出端面接口連接，從而在脛骨連桿施加轉矩，所述第一直流伺服電機的固定端面與股骨連桿通過固定端面接口連接，從而實現對第一直流伺服電機的固定。

7.根據權利要求5所述地表失重訓練下肢主動外骨骼，其特征在于，所述第二直流伺服電機的輸出端面與股骨連桿通過輸出端面接口連接，從而在股骨連桿施加轉矩，所述第二直流伺服電機的固定端面與輔助支撐連接連桿通過固定端面接口連接，從而實現對第二直流伺服電機的固定。