[發明專利]一種基于三維模型的無人機路徑規劃方法

有效

• 申請號: 202011057008.3
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112484726B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 佘換林;趙滿超;王志敏
• 申請（專利權）人: 天津基點科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 天津創展知識產權代理事務所(普通合伙) 12261
• 代理人: 趙曉輝

1.一種基于三維模型的無人機路徑規劃方法，其特征在于，具體步驟如下：

步驟一，通過3DVFH+算法計算出候選路徑及各候選路徑點的位置；

步驟二，計算出步驟一得到的全部候選路徑點的代價值，代價值由以下公式得出

其中，k_i表示3DVFH+算法得出的第i條候選路徑的候選路徑點的代價值，μ₁，μ₂分別表示公式第一項和第二項的權重，2*μ₂≥|μ₁|≥μ₂，μ₁∈[-100,0)，μ₂∈(0,100]，設pc表示無人機上一次選擇的路徑點計算出的三維移動點位置，pl表示相對于pc的上一次選擇的路徑點計算出的三維移動點位置，p_i表示3DVFH+算法得出的第i條候選路徑所計算出的三維移動點位置，pt表示目標點的三維位置，Δ(x₁,x₂)表示三維位置x₂與x₁的歐式距離，P表示通過所有候選路徑計算出的所有候選位置點的集合，min_x1∈PΔ(x1,x2)表示取每個集合P當中的元素x1與一個x2進行Δ(x₁,x₂)運算并取當中的極小值，max_x1∈PΔ(x1,x2)表示取每個集合P當中的元素x1與一個x2進行Δ(x₁,x₂)運算并取當中的極大值，初始規劃階段沒有上上個候選點的信息，則代價函數的第一項取值為0；

步驟三，從步驟二的計算結果中找出最大的代價值及其對應的候選路徑點，將該候選路徑點選擇為下一個路徑點，并且將上一次選擇的路徑點設置為上上個選擇的路徑點路徑，將當前所在的路徑點設置為上一個候選點，無人機執行當前規劃的路徑后回到步驟一，如此往復，直到抵達目標點。

2.根據權利要求1所述的基于三維模型的無人機路徑規劃方法，其特征在于，步驟二中μ₁＝-40，μ₂＝20。