[發明專利]一種工業智能機器人的抓取機構

在審

• 申請號: 202011054629.6
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112025757A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 王偏
• 申請（專利權）人: 王偏
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 深圳龍圖騰專利代理有限公司 44541
• 代理人: 姜書新

本發明公開了一種工業智能機器人的抓取機構，包括夾爪模塊和限位架，所述夾爪模塊包括兩組夾爪，所述夾爪包括連接板和夾取爪，所述連接板的一端通過第一轉軸鉸接于限位架的圓周面上，另一端通過第二轉軸轉動連接有夾取爪；所述限位架內部還轉動連接有承料板，且所述承料板的數量有兩個，并和兩組夾爪一一匹配，所述限位架的下方設置有用于承載物料的承載板模塊，上方設置有用于輸送物料的撥料模塊；調節所述限位架和連接板與連接板和夾取爪之間的夾角，進而控制所述夾取爪從物料的底部進行夾取，開啟所述連接桿，使所述連接桿伸開，進而使所述撥動起蓋對所述物料產生第二次抬升作用，如此的夾取方式不會受到物料的曲率影響。

技術領域

本發明涉及抓取型機械機構領域，具體是一種工業智能機器人的抓取機構。

背景技術

機器人抓取機構是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取或操作工具的自動操作裝置。

目前，用于抓取物料的機械爪一般都是多級聯動，且一般都是由一只運動臂，通過多級聯動的運動臂帶動位于前端的夾持模塊進行物料的夾持運動，若所夾持的物料為圓柱體形狀，而市面上的夾持機構多從圓柱體的圓周面上進行夾持，此時夾持機構和圓柱面的接觸面積有限，如若使用平板形夾持爪夾持，則物料的圓周面和夾持爪的夾持面呈相切接觸，此時實際的接觸面積為一條線，進一步的，當把夾持爪設計成圓弧形，如此會導致圓弧形的夾持爪無法適配不同曲率的圓柱體形物料，因此需要設計一種能夠抓取不同曲率大小的圓柱形物料。

發明內容

本發明的目的在于提供一種工業智能機器人的抓取機構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種工業智能機器人的抓取機構，包括夾爪模塊和限位架，所述夾爪模塊安裝于限位架上，所述夾爪模塊包括兩組夾爪，所述夾爪包括連接板和夾取爪，所述連接板的一端通過第一轉軸鉸接于限位架的圓周面上，另一端通過第二轉軸轉動連接有夾取爪；所述限位架內部還轉動連接有承料板，且所述承料板的數量有兩個，并和兩組夾爪一一匹配，所述承料板上還卡設有滾珠；且所述承料板還通過第一彈簧與限位架彈性連接；所述限位架的下方設置有用于承載物料的承載板模塊，上方設置有用于輸送物料的撥料模塊。

作為本發明進一步的方案：所述夾取爪的一端還設置有頂出組件，所述頂出組件包括連接桿和撥動起蓋，所述夾取爪上開設有收納槽,收納槽與連接桿的固定端轉動連接，所述連接桿的活動端轉動連接于撥動起蓋上，且所述撥動起蓋還轉動連接于夾取爪上；所述連接桿為具有伸縮功能的伸縮桿。

作為本發明再進一步的方案：所述連接板和夾取爪上還設置有角度計量組件，所述角度計量組件包括測量架和測量標，所述測量標的數量有兩個，分別固定連接于連接板和夾取爪上，所述測量架固定連接于夾取爪上，且所述測量架上設置有計量刻度。

作為本發明再進一步的方案：所述承載板模塊包括墊板、彈性板和感應燈，所述感應燈和彈性板均嵌設于墊板中，且所述感應燈和彈性板平行設置；所述感應燈的下方通過導線連接有電磁片，所述電磁片粘接在墊板的底部，且所述彈性板還通過第二彈簧連接有磁片，電磁片和磁片相匹配。

作為本發明再進一步的方案：所述撥料模塊包括驅動桿組、撥料板和固定板，所述固定板固定連接于限位架上，所述撥料板轉動連接于限位架上，且所述撥料板通過驅動桿組的驅動做撥料運動。

作為本發明再進一步的方案：所述驅動桿組包括第二連接板、撥動板和第一連接板，所述第二連接板的一端連接有用于驅動第二連接板轉動的動力機構，另一端與撥動板的一端轉動連接，且所述撥動板的另一端還固定連接有撥料頭，所述撥動板的桿身還與第一連接板的一端轉動連接，所述第一連接板的另一端轉動連接于固定板上；所述撥料頭和開設于撥料板上的滑槽滑動配合。

作為本發明再進一步的方案：所述撥料板上設置有多個撥料爪，且每個撥料爪上均開設有一個滑槽。